[发明专利]一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人

说明书

本发明提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。本发明提供的方案能够在不使用示教器时，机器人也可运行。

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人。

背景技术

工业机器人已经成为自动化领域不可或缺的部分，被广泛应用到各个行业。机器人一般由示教器、控制器、伺服电机、减速机和机器人本体组成。目前，工业机器人配套都是只有一个单一的示教器，示教器不工作的情况下，机器人就不可运行，且示教器内存有限，外部应用界面难以做到示教器上。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，以解决现有技术中示教器不工作机器人就不可运行的问题。

本发明一方面提供了一种机器人控制方法，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。

可选地，所述附加控制装置，包括：触摸屏和/或液晶屏；和/或，所述预设操作，包括：使能、启动和/或停止。

可选地，所述附加控制装置，还用于显示所述机器人的外部应用界面，所述外部应用界面，包括：外部应用的参数设置界面；所述方法，还包括：在使用所述附加控制装置时，允许通过所述附加控制装置对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。

可选地，还包括：在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置根据所述示教器设置的运行程序运行所述机器人；和/或，在使用所述示教器，不使用所述附加控制装置时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。

本发明另一方面提供了一种机器人控制系统，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制系统，包括：获取单元，用于在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；控制单元，用于在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。

可选地，所述附加控制装置，包括：触摸屏和/或液晶屏；和/或，所述预设操作，包括：使能、启动和/或停止。

可选地，所述附加控制装置，还用于显示所述机器人的外部应用界面，所述外部应用界面，包括：外部应用的参数设置界面；所述控制单元，还用于：在使用所述附加控制装置时，允许通过所述附加控制装置对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。

可选地，所述控制单元，还用于：在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置根据所述示教器设置的运行程序运行所述机器人；和/或，在使用所述示教器，不使用所述附加控制装置时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。