[发明专利]一种伺服驱动控制器参数整定方法

权利要求书

1.一种伺服驱动控制器参数整定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

计算系统的振荡角频率ω_o；

设计系统的带宽调节系数α的数值；

基于带宽调节系数α和系统振荡角频率ω_o，计算系统的剪切频率ω_c；

基于系统剪切频率ω_c，建立比例系数k_p与积分系数k_i的第一关系式；

设计系统的相位裕度γ的数值；

基于系统剪切频率ω_c以及系统相位裕度γ，建立比例系数k_p与积分系数k_i的第二关系式；

根据比例系数k_p与积分系数k_i的第一关系式以及第二关系式，求解比例系数k_p与积分系数k_i的值；

所述带宽调节系数α的设计原则为：当需要提高系统的传动安全性的时候，则带宽调节系数α的取值范围为0α1；当需要提高系统的响应速度的时候，则应提高带宽调节系数α的取值；若既需要提高系统的传动安全性、又需要保证系统的响应速度的时候，则0α1并且α尽量接近于1；

所述比例系数k_p与积分系数k_i的第一关系式为：

其中，j为虚数单位，D(jαω_o)、A(jαω_o)分别为函数D(s)、A(s)在s＝jαω_o时的取值，函数D(s)、A(s)的表达式如下：

其中，J₁为电机转动惯量，J₂为负载转动惯量，K_s为轴刚度，c_s为轴阻尼，b₁为电机阻尼，b₂为负载阻尼；

所述比例系数k_p与积分系数k_i的第二关系式为：

其中，J₁为电机转动惯量，J₂为负载转动惯量，b₁为电机阻尼，b₂为负载阻尼，j为虚数单位。

2.如权利要求1所述的一种方法，其特征在于：

所述相位裕度γ的设计原则为：按照与所需的阻尼系数的变化情况的正相关方向调整相位裕度γ的值；按照与所需的超调量的变化情况的负相关方向调整相位裕度γ的值。

3.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质存储有用于执行如权利要求1或2所述的方法的程序。