[发明专利]一种多功能机器人抓手

权利要求书

1.一种多功能机器人抓手，包括机座及传动部件(1)、插爪部件(2)、压爪部件(3)、挡袋及吸隔板部件(4)、取袋抓手部件(5)和袋口整形部件(6)，其特征在于，所述机座及传动部件(1)包括与六轴机器人末端连接的机器人连接座(11)，插爪部件(2)中的插爪架(27)通过螺栓与机座及传动部件(1)中连接板(16)固定连接，压爪部件(3)、挡袋及吸隔板部件(4)、取袋抓手部件(5)和袋口整形部件(6)均固定在机座及传动部件(1)上。

2.根据权利要求1所述的多功能机器人抓手，其特征在于，所述机器人连接座(11)固定在固定架(14)上，固定架(14)上还固定有线轨(15)和连接板(16)，连接板(16)与线轨(15)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的多功能机器人抓手，其特征在于，所述机器人连接座(11)内设有与联轴器(13)连接的驱动轴，驱动轴与电机(12)的输出轴连接，联轴器(13)还与同步带(18)转动连接，同步带(18)另一端与同步带轮(17)转动连接，同步带轮(17)固定在固定架(14)上，同步带(18)又与连接板(16)连接。

4.根据权利要求1所述的多功能机器人抓手，其特征在于，所述插爪部件(2)包括插爪和插爪架(27)，插爪包括固定插爪(21)和活动插爪(24)，固定插爪(21)通过固定插爪连接板(22)固定在插爪架(27)底部，活动插爪(24)通过活动插爪连接板(23)与第一气缸(25)连接，第一气缸(25)外侧设有第一气缸固定板(26)。

5.根据权利要求1所述的多功能机器人抓手，其特征在于，所述压爪部件(3)包括压爪(31)，压爪(31)通过压爪固定板(32)与第二气缸(33)的输出轴连接，第二气缸(33)通过第二气缸固定架(34)与机座及传动部件(1)连接。

6.根据权利要求1所述的多功能机器人抓手，其特征在于，所述挡袋及吸隔板部件(4)包括挡板(41)、第三气缸(42)、第一吸盘固定板(43)和第一吸盘(44)，挡板(41)与机座及传动部件(1)底部通过螺栓连接，第三气缸(42)固定在第一吸盘固定板(43)的上方，第一吸盘(44)固定在第一吸盘固定板(43)的下方。

7.根据权利要求1所述的多功能机器人抓手，其特征在于，所述取袋抓手部件(5)包括取袋气缸(52)、取袋气缸固定板(51)、第二吸盘(54)、第二吸盘固定板(53)和取袋夹爪(55)，取袋气缸(52)固定在第二吸盘固定板(53)上，第二吸盘(54)固定在第二吸盘固定板(53)底部，取袋夹爪(55)与取袋气缸固定板(51)转动连接，取袋夹爪(55)上又设有夹袋板(56)。

8.根据权利要求1所述的多功能机器人抓手，其特征在于，所述袋口整形部件(6)包括等高固定棒(61)、摆缸(62)、摆臂(63)和整形瑁(64)，摆缸(62)通过等高固定棒(61)与机座及传动部件(1)，摆缸(62)通过摆臂(63)与整形瑁(64)连接。