[发明专利]一种智能双栖运载仿生机器人

说明书

本发明涉及运输机器人技术领域，具体地，涉及一种智能双栖运载仿生机器人，包括车体、路面移动装置、上浮装置和潜游装置，车体顶部开设有机仓，机仓内设有控制器，车体的前端和尾部分别设有一个与控制器电性连接的探测摄像头，机仓的车头端设有转向机构，路面移动装置包括多个驱动器，转向机构与其中两个驱动器传动连接，潜游装置设于车体尾部，车体尾部还设有叶片保护装置，上浮装置包括设于机仓内的收纳机构、气泵以及两个对称设于车体外两侧的上浮气囊，上浮气囊底部与车体外部轴接配合，上浮气囊与收纳机构的输出端传动连接，气泵的输出端通过Y型管路分别与一个上浮气囊相连通，本发明能够自动输送检测仪器以及物资，省去了人工投入成本。

技术领域

本发明涉及运输机器人技术领域，具体地，涉及一种智能双栖运载仿生机器人。

背景技术

随着中国经济的快速发展，发展与环境之间的矛盾日益突出，尤其近年来各种环境事件的频繁出现，造成重大的环境影响和财产损失，引起了社会各界对环境安全的担忧。目前国家已经意识到加强环境监管，保障环境安全的重要性。应急监测作为环境应急处置的技术支持，快速准确的应急监测数据利于帮助管理部门科学应对突发环境事件。

环境监测点较多设置在岛屿周边，这就导致了检测用品的运输不方便，检测用品多样化，并且根据实际情况有不同需求，并且检测用品数量小，如果每次都采用轮船运输，成本较大并且比较麻烦；并且往往相邻的两个岛屿之间的检测设备需要更换或者调用，此时需要人工乘坐快艇输送，这样增加了人员投入成本。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种智能双栖运载仿生机器人。

本发明公开的一种智能双栖运载仿生机器人，包括车体、路面移动装置、上浮装置和潜游装置，车体顶部开设有向内凹陷的机仓，机仓内设有控制器，控制器内设有定位模块和无线收发模块，车体的前端和尾部分别设有一个与控制器电性连接的探测摄像头，车体底部设有与机仓内相连通的货物仓，机仓的车头端设有转向机构，路面移动装置包括四个呈矩形分布货物仓周边的驱动器，并且转向机构与其中两个驱动器传动连接，潜游装置设于车体的尾部，车体的尾部还设有叶片保护装置，上浮装置包括设于机仓内的收纳机构、气泵以及两个对称设于车体外两侧的上浮气囊，上浮气囊的底部与车体外部轴接配合，上浮气囊的顶部与收纳机构的输出端传动连接，气泵的输出端通过Y型管路的分叉两端分别与一个上浮气囊内相连通。

进一步地，驱动器包括主支架、伺服电机、左侧支架和右侧支架，主支架的顶端通过减震件与车体底部弹性连接，左侧支架和右侧支架的同一端均与主支架固定连接，并且二者的另一端通过一根底梁支架相连接，主支架、左侧支架、右侧支架以及底梁支架之间构成一个等腰三角形的承重支架，左侧支架朝向地面的一端轴接滚轮轴，滚轮轴上对称设有两个第一滚轮，右侧支架朝向地面的一端设有一个第二滚轮，第二滚轮正对两个第一滚轮，左侧支架的中段设有电机仓，伺服电机密封埋设在电机仓内，伺服电机的主轴连接有变速器，变速器的输出端通过第一齿轮组与滚轮轴传动连接。

进一步地，左侧支架、右侧支架以及主支架均为钛和哈氏合金材质铸成，左侧支架以及滚轮轴的轴接处均设有密封层。

进一步地，减震件包括被动式伸缩杆以及套设在其外部的减震弹簧，被动式伸缩杆的活动端与主支架顶部固定连接，被动式伸缩杆的静态端与车体底部固定连接，并且其静态端套设有连接盘，减震弹簧的两端分别与连接盘的底部和主支架的顶部弹性连接。

进一步地，转向机构包括转向电机和两个传动组，对应于转向机构位置的两个驱动器中的连接盘均自下而上贯穿至机仓内，并且该连接盘通过阻尼轴承与车体旋转连接，连接盘与车体底部密封配合，并且两个传动组分别对应一个连接盘，传动组包括延伸轴、阻尼摆盘和偏心杆，延伸轴呈竖直与连接盘同轴连接，偏心杆的一端与阻尼摆盘的偏心处固定连接，并且另一端通过一根阻尼拉簧与机仓内部弹性连接，每个传动组的延伸轴上分别套设有一个伞齿，转向电机的主轴通过链轮组与两个伞齿传动连接。