[发明专利]一种检测方法、信号发送方法及装置

说明书

本申请涉及一种检测方法、信号发送方法及装置，属于传感器技术领域。其中的检测该方法包括：应用于第一雷达，第一雷达包括至少两个发射天线和至少一个接收天线，方法包括通过至少一个接收天线接收至少一个信号，根据至少一个信号进行目标检测；其中，至少一个信号对应至少两个检测信息集合，至少两个检测信息集合对应至少两个发射天线，至少两个检测信息集合用于目标检测。本申请实施例可应用于自动驾驶、辅助驾驶、智能驾驶、智能网联车、智能汽车、电动车/电动汽车等相关领域，例如用于辅助驾驶和自动驾驶中的目标探测和跟踪，能够降低雷达探测装置之间的干扰。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种检测方法、信号发送方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，智能汽车逐步进入了日常生活。其中，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加了汽车驾驶的舒适性和安全性。

在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载雷达等雷达系传感器。毫米波雷达为车载雷达的一种，由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，例如基于车载毫米波雷达实现的自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)、自动紧急制动(autonomous emergencybraking，AEB)、变道辅助(lance change assist，LCA)、或盲点监测(blind spotmonitoring，BSD)等。

请参见图1，为雷达对目标物体进行检测的原理示意图。雷达通过天线向外发射检测信号(电磁波)以及接收目标物体反射的信号，对目标物体反射的信号进行放大以及下变频等处理，得到车辆与目标物体之间的相对距离、相对速度等信息，从而实现确定目标物体所在的位置。

随着车载雷达的广泛使用，车载雷达之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何减小车载雷达之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。

发明内容

本申请提供一种检测方法、信号发送方法及装置，用于尽量减小或避免雷达之间的干扰。

第一方面，提供一种检测方法，该方法可以应用于第一雷达，所述第一雷达包括至少两个发射天线和至少一个接收天线，该方法包括：通过所述至少一个接收天线接收至少一个信号，再根据所述至少一个信号进行目标检测，其中，所述至少一个信号对应至少两个检测信息集合，所述至少两个检测信息集合对应所述至少两个发射天线，所述至少两个检测信息集合用于所述目标检测。

在本申请实施例中，该方法可由探测装置执行，探测装置例如为雷达探测装置。在该方案中，至少一个接收天线接收的至少一个信号对应用于目标检测的至少两个检测信息集合，而这至少两个检测信息集合对应至少两个发射天线，可以认为，本申请根据接收的至少一个接收信号获得与至少两个发射天线对应的至少两个检测信息集合。如果其他雷达探测装置与该雷达探测装置发射信号的发射参数不同，那么在至少两个检测集合中，由其他雷达探测装置发射的雷达信号所产生的检测信息也是不同的，所以，即使其他雷达探测装置对雷达探测装置造成干扰，即其他雷达探测装置发射的雷达信号可能被该雷达探测装置收到，该雷达探测装置将这个雷达信号当作是回波信号，即该雷达探测装置发射的信号被目标反射后得到的信号，本申请还是可以将由于其他雷达探测装置的干扰产生的检测信息从至少两个检测集合中排除，即排除其他雷达探测装置对该雷达探测装置的干扰。通过这种方式，可以排除雷达探测装置之间的互干扰。

在一种可能的设计中，根据所述至少一个信号进行目标检测，包括：