[发明专利]点云拼接方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种点云拼接方法及系统，点云拼接方法包括：获取拍摄设备拍摄的点位的点云数据，并按拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；以及对于当前获取的拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：判断已存储的点云数据中是否存在与当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，其中拼接点云数据与当前点位的点云数据满足预设拼接条件；若存在，则对当前点位的点云数据与拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新已存储的点云数据；若不存在，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。点云拼接方法及系统可以实现点云数据的高效拼接，并尽可能的减少占用的资源。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体地涉及点云拼接方法及系统。

背景技术

现阶段，为了得到三维立体的VR(Virtual Reality，虚拟现实技术)效果，需要对点位的点云数据进行拼接，其中，点云数据可以通过拍摄设备直接获得。

现有的点云数据的拼接方法会在接收到全部的点云数据后进行拼接，当点云数据较多时，点云数据的获取会花费较多的时间，后续的拼接又会花费较多的时间，此外，在最终拼接时占用的资源过多，对执行拼接的设备具有较高的要求。为了克服上述的问题，需要设计一种高效的点云拼接方法。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种点云拼接方法及系统，所述点云拼接方法及系统可以实现点云数据的高效拼接，并尽可能的减少占用的资源。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种点云拼接方法，所述点云拼接方法包括：获取所述拍摄设备拍摄的点位的点云数据，并按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；以及对于当前获取的所述拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，其中所述第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据满足预设拼接条件；若存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据；若不存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。

优选地，在基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据之后，所述点云拼接方法还包括：a1)判断已存储的点云数据中是否存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据；b1)若存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据，则对所述拼接后的点云数据和与之对应的所述第二可拼接点云数据进行继续拼接，以根据所述继续拼接的结果更新所述拼接后的点云数据并再次更新所述已存储的点云数据，重复步骤a1)直至判断结果为不存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据为止。

优选地，在按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据之后，并在判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据之前，所述点云拼接方法还包括：若已存储的点云数据的数量等于第一预设阈值，其中所述第一预设阈值大于1，执行：a2)判断已存储的点云数据中是否存在能够拼接的点云数据，其中所述能够拼接的点云数据之间满足预设拼接条件；b2)若存在能够拼接的点云数据，则对所述能够拼接的点云数据进行拼接，并根据所述拼接的结果更新所述已存储的点云数据，重复步骤a2)直至判断结果为不存在能够拼接的点云数据为止。

优选地，所述拼接条件包括：两个点云数据的匹配度大于设定匹配度阈值。

优选地，所述点云拼接方法还包括：根据两个点云数据所包含的空间位置特征相同的数量，确定所述当前点位的点云数据与已存储的点云数据的匹配度。