[发明专利]一种行星三角履带式行走机构

权利要求书

1.一种行星三角履带式行走机构，其特征在于，包括车平台(1)、行星三角履带轮机构(2)、识别检测单元(25)；所述车平台(1)沿行走方向于两侧各装有两个行星三角履带轮机构(2)，所述识别检测单元(25)固定到车平台(1)顶部；所述识别检测单元(25)用于检测路况和障碍物信息，行星三角履带轮机构(2)根据识别检测单元(25)检测到的路况和障碍物信息在轮式移动和履带式移动两种模式下切换。

2.根据权利要求1所述的行星三角履带式行走机构，其特征在于，所述车平台(1)包括内轴电机(5)、双同步带轮(6)、内轴同步带(7)、外轴电机(8)、变速箱箱体(9)、主动齿轮(10)、中间轴齿轮(11)、中间轴(12)、外轴(13)、外轴齿轮(14)、联轴器(15)、单同步带轮(16)和内轴(17)；

所述内轴电机(5)的旋转轴通过紧定螺钉连接双同步带轮(6)，内轴同步带(7)安装在平行设置的双同步带轮(6)和单同步带轮(16)上，单同步带轮(16)通过紧定螺钉固定在外轴(13)的端部，外轴(13)的内部通过轴承装配有内轴(17)；外轴电机(8)的旋转轴和主动齿轮(10)通过紧定螺钉连接，主动齿轮(10)和中间轴齿轮(11)啮合，中间轴齿轮(11)通过键连接在中间轴(12)上，中间轴齿轮(11)和外轴齿轮(14)啮合，联轴器(15)装配在中间轴(12)的端部，外轴齿轮(14)通过平键连接在外轴(13)上；所述主动齿轮(10)、中间轴齿轮(11)、中间轴(12)、外轴(13)、外轴齿轮(14)均设置在变速箱箱体(9)内。

3.根据权利要求2所述的行星三角履带式行走机构，其特征在于，内轴(17)和行星三角履带轮机构(2)的中央带轮(21)相连，外轴(13)和行星三角履带轮机构(2)中的系杆支架(18)相连。

4.根据权利要求2所述的行星三角履带式行走机构，其特征在于，所述车平台(1)还包括底板(3)、上端盖(4)；内轴电机(5)、变速箱箱体(9)和上端盖(4)均通过螺栓固定到底板(3)上，外轴电机(8)通过螺钉安装在变速箱箱体(9)上，中间轴(12)通过轴承装配在变速箱箱体(9)上，外轴(13)通过轴承装配在变速箱箱体(9)上。

5.根据权利要求1所述的行星三角履带式行走机构，其特征在于，所述行星三角履带轮机构(2)包括系杆支架(18)、从动履带轮(19)、外部接地履带(20)、中央带轮(21)、内部传动履带(22)、主动履带轮(23)和履带轮固定轴(24)；

系杆支架(18)为等边三角形，内外侧共两个，其中内侧靠近车平台(1)的系杆支架(18)通过螺栓安装在车平台(1)的外轴(13)上；三个履带轮固定轴(24)分别通过螺母安装在系杆支架(18)的三个角点位置，中央带轮(21)、内部传动履带(22)和主动履带轮(23)组成带传动机构；主动履带轮(23)和从动履带轮(19)通过轴承安装在履带轮固定轴(24)上，中央带轮(21)的中心孔上设置有花键槽，中央带轮(21)通过花键装配在车平台(1)的内轴(17)上；主动履带轮(23)和从动履带轮(19)上设置有凹槽，外部接地履带(20)安装在主动履带轮(23)、从动履带轮(19)的凹槽上，内部传动履带(22)安装在中央带轮(21)和主动履带轮(23)上。

6.根据权利要求5所述的行星三角履带式行走机构，其特征在于，主动履带轮(23)由两个大直径履带轮和一个小直径履带轮组成，两个大直径履带轮分别通过螺钉安装在小直径履带轮的左右两侧，外部接地履带(20)套在大直径履带轮上，内部传动履带(22)套在小直径履带轮上。

7.根据权利要求2所述的行星三角履带式行走机构，其特征在于，所述识别检测单元(25)包括变焦相机(26)、惯性传感器(27)、超声波传感器(28)、红外测距传感器(29)、红外图像传感器(30)、二氧化碳传感器(31)、光源(32)、外壳(33)、转动支架(34)、摇臂(35)、摇臂电机(36)、激光扫描仪(37)、传声器(38)、控制器；

变焦相机(26)、惯性传感器(27)、超声波传感器(28)、红外测距传感器(29)、红外图像传感器(30)、二氧化碳传感器(31)、传声器(38)均和控制器相连；所述内轴电机(5)、外轴电机(8)、摇臂电机(36)及三者的驱动器均通过PCI总线与控制器相连，激光扫描仪(37)通过USB与控制器通讯；

变焦相机(26)、超声波传感器(28)、红外测距传感器(29)、红外图像传感器(30)、二氧化碳传感器(31)、光源(32)、传声器(38)均安装在外壳(33)内部，外壳(35)前挡板上开有与上述变焦相机(26)、超声波传感器(28)、红外测距传感器(29)、红外图像传感器(30)、二氧化碳传感器(31)、光源(32)、传声器(38)相对应的孔洞，惯性传感器(27)通过螺钉安装在外壳(33)顶部，转动支架(34)装配于外壳(33)两侧板，转动支架(34)底端通过轴承安装在摇臂(35)顶端，摇臂(35)底端、摇臂电机(36)、激光扫描仪(37)均通过螺钉安装在车平台(1)的上端盖(4)上。