[发明专利]行走机器人的控制方法及系统

权利要求书

1.一种行走机器人的控制方法，其特征是，所述方法包括：

M1，提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；

M2，对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；

M3，遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；

M4，在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区，根据每个子区域的面积获取一个工作周期内、机器人在每个子区域内的预设工作次数其中，Aa表示任一个子区域的面积，m为子区域的数量，为所有子区域的面积之和，k为机器人在每个工作周期内的充电次数；当确认机器人在每个工作出发点进入工作区，且在每个工作区工作的次数均达到预设工作次数时，确认机器人工作完成。

2.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M3具体包括：自初始点开始沿巡线路径延伸方向遍历各个子区域边界坐标链，沿巡线路径延伸方向，将在每一子区域上遍历到的第一个边界坐标点作为每个子区域的工作出发点。

3.根据权利要求2所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M3具体包括：在巡线路径上获取初始点至每个一子区域的边界坐标个数及各个边界坐标，则初始点至每一子区域的最小沿线距离表示为Sa；

其中，(x_i,y_i)表示任一边界点坐标，i＝o，1，2,…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x₀,y₀)；工作出发点的坐标为(x_n,y_n)；

步骤M4具体包括：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。

4.根据权利要求3所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M4还包括：在驱动机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人继续沿线行走，并在行走预设校正时间和/或预设校正距离时，再驱动机器人离开巡线路径进入工作区。

5.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M3还包括：根据初始点至每一子区域的最小沿线距离Sa及机器人沿线行走的平均速度v，则机器人自初始点行走至每一子区域的最少时间表示为ta；

其中，(x_i,y_i)表示任一边界点坐标，i＝o，1，2,…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x₀,y₀)，工作出发点的坐标为(x_n,y_n)；

步骤M4具体包括：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。

6.根据权利要求5所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M4还包括：在驱动机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人继续沿线行走，并在行走预设校正时间和/或预设校正距离时，再驱动机器人离开巡线路径进入工作区。