[发明专利]识别系统及物料拾取机构在审
| 申请号： | 201910638801.3 | 申请日： | 2019-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110328666A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 吴涛;宋广;娄玉仙;李昌洪;江惠宇;陈贤碧 | 申请（专利权）人： | 汕头大学;汕头轻工装备研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 龙栢强 |
| 地址： | 515063 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 景深 标定柱 标定 视觉系统 货物装载 升降机构 识别系统 控制箱 相机 物料拾取 机械手 自适应 升降 机械手运动 采集图像 景深变化 控制升降 自动升降 普适性 定焦 图像 清晰 | ||
1.识别系统，其特征在于：包括升降机构、视觉系统、控制箱(6)，所述视觉系统设于所述升降机构上并随所述升降机构一起升降，所述控制箱(6)控制所述升降机构升降，所述控制箱(6)控制所述视觉系统采集图像，所述控制箱(6)识别所述视觉系统采集的图像并判断所述图像是否清晰。
2.根据权利要求1所述的识别系统，其特征在于：所述视觉系统包括两台等高度设置的相机(21)。
3.根据权利要求1所述的识别系统，其特征在于：升降机构包括竖向设置的支架(11)、与所述支架(11)滑动连接的安装架(12)、与所述安装架(12)传动连接的丝杆(13)、与所述丝杆(13)传动连接的第一电机(10)，第一电机(10)与所述支架(11)固接，所述控制箱(6)控制所述第一电机(10)启动或关闭，且所述控制箱(6)控制所述第一电机(10)输出的动力的旋向。
4.根据权利要求1所述的识别系统，其特征在于：还包括平移机构，所述安装架(12)上设有第二电机(70)，还包括与所述第二电机(70)传动连接的水平传送带(71)，所述传送带(71)上固接有相机载架(22)，所述相机(21)设于所述相机载架(22)上。
5.根据权利要求4所述的识别系统，其特征在于：所述平移机构包括与所述安装架(12)固接的两件限位块(72)，两件所述限位块(72)分别设于所述相机载架(22)的左侧和右侧。
6.物料拾取机构，其特征在于：包括如权利要求1所述的识别系统，还包括机械手(4)、货物装载机构(5)、景深标定柱(3)，所述景深标定柱(3)上设有标定圆，所述景深标定柱(3)的数量至少为四个，每件景深标定柱(3)上的标定圆的高度相同，所述标定圆设于所述相机(21)的景深范围内，所述控制箱(6)控制所述机械手(4)运动，所述货物装载机构(5)设于所述机械手(4)下方，所述景深标定柱(3)设于所述货物装载机构(5)旁侧。
7.根据权利要求7所述的物料拾取机构，其特征在于：所述标定圆的高度介于所述货物装载机构(5)的最高点与最低点的高度之间。
8.根据权利要求7所述的物料拾取机构，其特征在于：货物装载机构(5)为AGV小车，所述控制箱(6)控制所述AGV小车运动。
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