[发明专利]基于尺蠖的仿生软体机器人

权利要求书

1.基于尺蠖的仿生软体机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

所述机器人本体的两端被配置为足部(2)；

所述足部(2)之间形成为所述机器人本体的躯干部(1)；

所述机器人本体采用柔性材料制成；

所述躯干部(1)被配置为能够弯曲地驱动整体移动的结构，所述足部(2)能够夹持沿所述躯干部(1)移动方向分布的支撑物并辅助移动；

所述足部(2)能够相对于所述躯干部(1)倾斜地夹持偏离移动方向分布的支撑物以辅助改变移动方向；

该机器人还包括：

驱动机构，所述驱动机构驱动所述机器人本体移动和夹持。

2.根据权利要求1所述的基于尺蠖的仿生软体机器人，其特征在于，所述躯干部(1)和足部(2)一体式结构，且所述躯干部(1)的两端向下部分延伸地形成为所述足部(2)；

所述驱动机构分为三部分，分别为：

集成于所述躯干部(1)的弓背驱动组件，所述弓背驱动组件驱动所述躯干部(1)弯曲以完成移动动作；

集成于所述足部(2)的夹持驱动组件，所述夹持驱动组件驱动所述足部(2)开合以完成夹持动作；以及

集成于所述足部(2)与躯干部(1)连接处的抬头驱动组件，所述抬头驱动组件驱动所述足部(2)相对于躯干部(1)倾斜。

3.根据权利要求2所述的基于尺蠖的仿生软体机器人，其特征在于，所述躯干部(1)上固连有相互间隔的第一连接片(301)，两个所述第一连接片(301)之间安装有所述弓背驱动组件；

所述弓背驱动组件为安装于所述第一连接片(301)之间并沿所述躯干部(1)长度方向延伸的躯干弯曲弹簧(302)；

所述躯干弯曲弹簧(302)弯曲以带动所述躯干部(1)朝向同一方向弯曲。

4.根据权利要求3所述的基于尺蠖的仿生软体机器人，其特征在于，所述躯干部(1)的上部具有多个相互贴靠的长方体阻塞硅胶颗粒凸起(101)；

所述躯干部(1)弯曲时，相邻所述长方体阻塞硅胶颗粒凸起(101)相互分离；

所述躯干部(1)非弯曲时，相邻所述长方体阻塞硅胶颗粒凸起(101)相互贴靠。

5.根据权利要求2所述的基于尺蠖的仿生软体机器人，其特征在于，所述足部(2)的下部具有开口(202)，所述足部(2)的开口(202)处将足部分割为两个夹持体(201)，所述足部(2)的两侧面均间隔固定有两个第二连接片(401)；

其中一所述第二连接片(401)固定于固连于所述开口(202)处的侧面，另一所述第二连接片(401)固定于远离所述开口(202)的足部(2)的上部；

两个所述第二连接片(401)之间固连有所述夹持驱动组件；

所述夹持驱动组件为夹持开口弹簧(402)；

所述夹持开口弹簧(402)向上拉伸时，两个所述夹持体(201)相互分离地形成夹持口；

所述夹持开口弹簧(402)恢复时，所述夹持口闭合。

6.根据权利要求5所述的基于尺蠖的仿生软体机器人，其特征在于，两个所述夹持体(201)的上端形成有夹持槽(203)。

7.根据权利要求2所述的基于尺蠖的仿生软体机器人，其特征在于，所述躯干部(1)和足部(2)的连接处间隔固连有两个第三连接片(501)，其中一所述第三连接片(501)固定于靠近所述躯干部(1)一侧，另一所述第三连接片(501)固定于靠近所述足部(2)一侧；

两个所述第三连接片(501)之间固定有所述抬头驱动组件；

所述抬头驱动组件为抬头驱动弹簧(502)；

所述抬头驱动弹簧(502)靠近所述足部(2)一端向上弯曲时，所述抬头驱动弹簧(502)带动所述足部(2)向上弯曲地与所述躯干部(1)成一定角度倾斜；

所述抬头驱动弹簧(502)恢复时，所述足部(2)与所述躯干部(1)平行。

8.根据权利要求1所述的基于尺蠖的仿生软体机器人，其特征在于，所述足部(2)的下表面具有摩擦结构。