[发明专利]一种工业机器人用末端柔性补偿装置有效
申请号: | 201910639037.1 | 申请日: | 2019-07-16 |
公开(公告)号: | CN110340937B | 公开(公告)日: | 2023-05-26 |
发明(设计)人: | 李伟;孙艺;周德成;任莹晖 | 申请(专利权)人: | 湖南大学;惠州市南方智能制造产业研究院 |
主分类号: | B25J19/00 | 分类号: | B25J19/00 |
代理公司: | 长沙大珂知识产权代理事务所(普通合伙) 43236 | 代理人: | 伍志祥 |
地址: | 410082 湖*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 工业 机器人 末端 柔性 补偿 装置 | ||
1.一种工业机器人用末端柔性补偿装置,包括安装板(1)、顶盖(2)、活塞杆(3)、压板(4)、上框架(5)、上连接板(6)、下连接板(7)、下框架(8)、底板(9)、下垫片(10)、上垫片(11)、下锥体(12)、定位销(13)、上锥体(14)、钢珠(15)、固定环(16)、定位环(17)、滑动杆(18)、弹簧(19)、活塞(20)、密封圈(21),其特征是:所述活塞(20)安装在顶盖(2)中,所述顶盖(2)中设置有进气通道通入气体推动活塞(20)运动,所述活塞杆(3)一端安装在活塞(20)中,并穿过压板(4),另一端通过弹簧(19)与上锥体(14)固定连接,所述上框架(5)与顶盖(2)固定连接,所述滑动杆(18)与压板(4)固定连接,所述上连接板(6)周向均布4个通孔使得滑动杆(18)可上下移动,所述上框架(5)与上连接板(6)固定连接,所述固定环(16)周向均布4个凹槽用以安装4个上垫片(11),所述下框架(8)周向均布4个凹槽用以安装4个下垫片(10),所述钢珠(15)安装在上垫片(11)和下垫片(10)之间,所述下连接板(7)与上连接板(6)、固定环(16)相扣合,所述下连接板(7)与下框架(8)固定连接、所述下框架(8)与底板(9)固定连接,所述上锥体(14)和下锥体(12)需通过定位销(13)相连接组成双圆锥连接体,所述上锥体(14)安装在上连接板(6)中,所述下锥体(12)安装在下框架(8)中,所述安装板(1)与工业机器人末端相连接,所述底板(9)与具体执行元件连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用末端柔性补偿装置,其特征是:所述上连接板(6)和下连接板(7)采用榫卯结构半扣合,所述固定环(16)与下连接板(7)采用榫卯结构半扣合。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用末端柔性补偿装置,其特征是:所述上锥体(14)与上连接板(6)的配合倾角,所述下锥体(12)与下框架8的配合倾角在0°~90°之间,具体配合角度可根据工况以及补偿要求调整圆锥腔和圆锥面的倾角,相应地还需调整上下连接板间的间隙以及上垫片(11)、下垫片(10)的凹槽倾角。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人用末端柔性补偿装置,其特征是:固定环(16)与下框架(8)间不限于采用斜面配合,也可采用平面或球面配合。
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