[发明专利]一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆

权利要求书

1.一种车辆变道的控制方法，其特征在于，包括：

控制所述车辆的视觉传感器进行拍摄，以获得包含所述车辆的前方环境的目标视频；

对所述目标视频进行解析，以识别所述前方环境中是否存在阻碍所述车辆行驶的障碍物，若存在障碍物，确定检测到车辆变道指令；

当检测到所述车辆变道指令时，对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行滤波更新处理以获得第一处理数据，以及对所述车辆的视觉传感器采集到的所述目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理以获得第二处理数据；其中，所述目标车辆行驶在目标车道上，所述目标车道为所述车辆所在当前车道两侧的相邻车道中的任一车道；

对所述第一处理数据包括的横向运动信息以及所述第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的横向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的横向运动信息对应的第一横向权重大于所述第二处理数据包括的横向运动信息对应的第二横向权重；

对所述第一处理数据包括的纵向运动信息以及所述第二处理数据包括的纵向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的纵向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的纵向运动信息对应的第一纵向权重小于所述第二处理数据包括的纵向运动信息对应的第二纵向权重；

当所述目标车辆的横向融合运动信息以及所述目标车辆的纵向融合运动信息均表明所述目标车道具备挤车变道条件时，控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行滤波更新处理以获得第一处理数据，包括：

对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行卡尔曼滤波，以计算出在采集到所述第一运动信息的下一时刻所述目标车辆的运动信息作为所述第一处理数据；

以及，所述对所述车辆的视觉传感器采集到的所述目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理以获得第二处理数据，包括：

对所述车辆的视觉传感器采集到的目标车辆的第二运动信息进行卡尔曼滤波，以计算出在采集到所述第二运动信息的下一时刻所述目标车辆的运动信息作为所述第二处理数据。