[发明专利]一种用于高铁车身涂装的移动式混联喷涂机器人

权利要求书

1.一种用于高铁车身涂装的移动式混联喷涂机器人，包括XYZ三轴运动平台，以及安装于XYZ三轴运动平台上的六自由度机械臂，六自由度机械臂连接有末端喷头，由XYZ三轴运动平台带动六自由度机械臂在X、Y、Z三个方向运动，并由六自由度机械臂实现末端喷头六个自由度的运动，其特征在于：六自由度机械臂包括大臂、小臂柔索并联机构，其中大臂的臂端俯仰转动连接有顶部座，小臂柔索并联机构包括后置防爆驱动电机组、小臂左法兰、小臂、钢丝绳、小臂右法兰、牵引支撑和直杆型球头杆端关节轴承，其中：后置防爆驱动电机组包括防爆外壳，防爆外壳通过转轴转动连接于顶部座端部，顶部座上安装有电机，电机输出轴与防爆外壳的转轴传动连接，由电机驱动防爆外壳转动，防爆外壳内沿环向安装有多个可转动的卷绳筒，每个卷绳筒分别配置有卷绳筒电机，卷绳筒电机输出轴与对应的卷绳筒传动连接，由卷绳筒电机驱动对应的卷绳筒转动；所述钢丝绳有多组，多组钢丝绳一一对应缠绕于卷绳筒上，且钢丝绳一端固定于对应卷绳筒，防爆外壳表面对应每组钢丝绳分别设有开口，钢丝绳另一端一一对应从防爆外壳的开口穿出；小臂左法兰 一面固定于防爆外壳的外表面，小臂一端同轴固定连接小臂左法兰 另一面，小臂另一端同轴固定连接小臂右法兰一面，牵引支撑一面同轴固定连接于小臂右法兰另一面，牵引支撑周边沿环向设有多个滑轮，每个滑轮分别转动安装于牵引支撑周边；直杆型球头杆端关节轴承包括外圈直杆和内圈直杆，外圈直杆一端同轴固定于牵引支撑另一面，外圈直杆另一端连接有球头座，内圈直杆一端连接有球头，且球头安装于球头座中，内圈直杆另一端周边设有多个钢丝绳牵引孔，所述钢丝绳从防爆外壳穿出后分别沿小臂延伸，再一一对应绕过牵引支撑上的滑轮后，最终钢丝绳另一端一一对应固定于内圈直杆的钢丝绳牵引孔中，所述末端喷头固定于内圈直杆另一端端面；

XYZ三轴运动平台包括移动底座、升降机构、移动云台，其中移动底座为可沿Y向运动的一维运动平台；升降机构为剪叉式升降臂，剪叉式升降臂下端安装于移动底座的运动部件上；移动云台为可沿X向运动的一维运动平台，移动云台整体固定于剪叉式升降臂的上端，六自由度机械臂整体安装于移动平台的运动部件上；

所述移动底座配置有用于测量Y向移动距离的光栅尺测距装置；

所述移动云台配置有用于测量X向移动距离的光栅尺测距装置；

所述移动底座、升降机构、移动云台均为电机驱动。