[发明专利]一种压电陶瓷促动器驱动的三足平台及控制方法

权利要求书

1.一种压电陶瓷促动器驱动的三足平台的控制方法，其特征在于，包括：

一上板块；

一下板块，所述下板块位于所述上板块的下方；

三条压电促动器，所述压电促动器的两端分别与所述上板块和下板块相连接，三条压电促动器呈正三角形分布，所述压电促动器通过伸缩控制所述上板块相对于所述下板块倾斜的角度，所述上板块和所述下板块之间设有弹簧，所述弹簧通过焊接或挂钩的方式分别与所述上板块和所述下板块相连接，所述弹簧内还设有支柱，所述支柱的下端与所述下板块相连接，所述支柱的上端与所述上板块相接触，所述上板块对应所述支柱的顶端设有盲孔，所述支柱的顶端伸入所述盲孔内并与所述盲孔的内壁相接触；

方法包括以下步骤：

S01、在水平面建立直角坐标系，在直角坐标系上建立等边三角形，设等边三角形的三个顶点分别为A、B、C，等边三角形每个顶点为促动器的顶端，等边三角形的重心落在直角坐标系的坐标原点，B点落在直角坐标系的y轴上，A点落在直角坐标系的第四象限上；

S02、当上板块发生偏转后，设等边三角形的重心需要上升的高度为h，等边三角形的朝向角为α；

S03、根据朝向角α的大小确定A、B和C中哪一点为固定点，通过h和α计算A点促动器的伸长量Ha、B点促动器的伸长量Hb和C点促动器的伸长量Hc；设立一个中间计算值α’，当0°≤α＜120°时，A点促动器的伸长量Ha为0，α’=α-60°，通过h和α’计算B点促动器的伸长量Hb和C点促动器的伸长量Hc；当120°≤α＜240°时，B点促动器的伸长量Hb为0，α’=α-180°，通过h和α’计算A点促动器的伸长量Ha和C点促动器的伸长量Hc；当240°≤α＜360°时，C点促动器的伸长量Hc为0，α’=α-300°，通过h和α’计算A点促动器的伸长量Ha和B点促动器的伸长量Hb；

S04、控制A处促动器的伸长量达到计算值Ha，控制B处促动器的伸长量达到计算值Hb，控制C处促动器的伸长量达到计算值Hc，设A、B和C中有两个上升的点为X1和X2，固定点为X3，,连接X1点和X2点，设直线X1X2与直角坐标系所处平面的交点为P，连接X3点和P点，形成的X3P向量与x轴正方向形成朝向角α。