[发明专利]一种清洁机器人的障碍物规避方法及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人的障碍物规避方法，所述清洁机器人包括处理器、机器人主体以及碰撞板，其特征在于，所述碰撞板上设置有与所述处理器电连接的压力传感器阵列，所述方法包括：

获取所述清洁机器人在行进过程中的碰撞信息；

根据所述碰撞信息确定相应的行进策略；

其中，所述碰撞信息至少包括通过所述压力传感器阵列检测获得的受力形态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞信息确定相应的行进策略的步骤包括：

根据所述受力形态信息确定障碍物类型；

根据所述障碍物类型确定相应的行进策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述压力传感器阵列呈网格状排布，其中至少包括四个压力传感器，所述压力传感器均匀分布于网格的节点位置处，所述根据所述受力形态信息确定障碍物类型的步骤包括：

确定第一压力传感器的数目信息以及节点分布信息；

根据所述数目信息以及节点分布信息确定所述受力形态信息；

其中，所述第一压力传感器为被碰撞所触发的压力传感器，所述受力形态信息为第一压力传感器在同一竖直平面上的投影点所构成的网格图形。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述受力形态信息确定障碍物类型的步骤包括：

所述网格图形构成横长竖短的横条图案；或者，所述网格图形构成横短竖长的竖条图案；

根据所述横条图案或者所述竖条图案确定所述障碍物类型；

所述障碍物类型至少包括以下之一：横梁型障碍物；直立型障碍物；墙壁型障碍物；门槛型障碍物；限高型障碍物；以及单侧障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横条图案或者所述竖条图案确定所述障碍物类型的步骤包括：

所述横条图案与所述碰撞板的上沿和下沿均存在间距，则判定相应的障碍物为横梁型障碍；

所述竖条图案与所述碰撞板的左沿和右沿均存在间距，则判定相应的障碍物为直立型障碍物。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横条图案或者所述竖条图案确定所述障碍物类型的步骤包括：

所述横条图案在竖直方向仅与所述碰撞板的上沿相接，则判定相应的障碍物为限高型障碍物；

所述横条图案在竖直方向仅与所述碰撞板的下沿相接，则判定相应的障碍物为门槛型障碍物；

所述横条图案与所述碰撞板的上沿和下沿均相接，且所述横条图案的面积超过第一预设比例的碰撞板面积，则判定相应的障碍物为墙壁型障碍物。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横条图案或者所述竖条图案确定所述障碍物类型的步骤包括：

所述竖条图案在水平方向仅与所述碰撞板的左沿或右沿相接，且所述竖条图案的面积小于第二预设比例的碰撞板面积，则判定相应的障碍物为单侧障碍物。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述碰撞信息还包括通过所述压力传感器阵列检测获得的受力分布信息，所述根据所述碰撞信息确定相应的行进策略的步骤包括：

根据所述受力分布信息确定所述清洁机器人的转弯方向；其中，所述受力分布信息至少包括相应每个第一压力传感器的受力大小信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述受力分布信息确定所述清洁机器人的转弯方向的步骤包括：

确定所述网格图形的竖直对称轴α，并依据所述竖直对称轴α将所述第一压力传感器划分为位于α轴左侧的左侧传感器和位于α轴右侧的右侧传感器；

分别统计左侧传感器的受力总值F1和右侧传感器的受力总值F2；

当F1＞F2时，所述清洁机器人向右转弯；

当F1＜F2时，所述清洁机器人向左转弯；

当F1＝F2时，所述清洁机器人随机地向左或向右转弯。

10.一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器、机器人主体以及碰撞板，其特征在于，所述碰撞板上设置有与所述处理器电连接的压力传感器阵列，其中：

所述压力传感器阵列用于获取所述清洁机器人在行进过程中的碰撞信息；

所述处理器用于根据所述碰撞信息确定相应的行进策略；

所述碰撞信息至少包括通过所述压力传感器阵列检测获得的受力形态信息。