[发明专利]一种电动汽车的控制方法、控制器及电动汽车

说明书

本发明提供了一种电动汽车的控制方法、控制器及电动汽车，涉及电动汽车的自动驾驶领域。该电动汽车的控制方法，包括：在确定电动汽车在平路上匀速行驶或加速行驶时，获取当前车速信息；根据所述当前车速信息确定车辆需要进入上坡辅助模式时，获取需求扭矩；根据所述需求扭矩，对电动汽车的车速进行控制。本发明实施例，通过电动汽车的控制方法，在车辆上坡时能先于驾驶员对车辆进行控制，及时预防潜在风险发生，在不违背驾驶员主观意图的前提下，主动将车速维持在适当水平，辅助车辆通过上坡道路。

技术领域

本发明涉及电动汽车的自动驾驶领域，特别涉及一种电动汽车的控制方法、控制器及电动汽车。

背景技术

科技快速发展的今天，汽车已不再只是一种交通工具，而被赋予了更多的功能。例如，电动汽车由平路行驶改为上坡行驶时，如果驾驶员没有充分认识到上坡行驶潜在的减速风险，没有及时踩加速踏板，则电动汽车会在驾驶员察觉之前慢慢减速，在后方有车的情况下安全风险很大，尤其是存在大量频繁坡道的山区。

现有技术对于道路的判断都依据于倾角，对于上坡道路的判断不准确，对车辆速度的控制不够精确，易导致车速突然大幅度提高，尤其是在前后方都有车的频繁上坡的山区，存在严重的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种电动汽车的控制方法、控制器及电动汽车，以解决现有技术中存在的对于上坡道路判断不准确，对车辆速度的控制不够精确，存在安全隐患的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种电动汽车的控制方法，包括：

在确定电动汽车在平路上匀速行驶或加速行驶时，获取当前车速信息；

根据所述当前车速信息确定车辆需要进入上坡辅助模式时，获取需求扭矩；

根据所述需求扭矩，对电动汽车的车速进行控制。

进一步地，所述确定电动汽车在平路上匀速行驶或加速行驶，包括：

获取加速踏板的状态以及电机当前的驱动扭矩；

根据所述加速踏板的状态和所述电机当前的驱动扭矩，确定电动汽车在平路上匀速行驶或者加速行驶。

进一步地，所述根据所述加速踏板的状态和所述电机当前的驱动扭矩，确定电动汽车在平路上匀速行驶或者加速行驶，包括：

若加速踏板被踩下，且电机当前驱动扭矩满足：则确定车辆满足在平路上匀速行驶或加速行驶的条件；

其中，T_mot为电机当前驱动扭矩，i为减速器传动比，η为传动效率，r为车轮半径，C_D为空气阻力系数，A为迎风面积，v为当前车速，m为半载质量，g为重力加速度，f为滚动阻力系数，T_a为标定量。

进一步地，所述根据所述当前车速信息确定车辆需要进入上坡辅助模式时，获取需求扭矩，包括：

检测到电动汽车在平路上匀速行驶或加速行驶的过程中车速下降时，确定车辆需要进入上坡辅助模式；

获取车辆进入上坡辅助模式时的目标车速，根据所述目标车速进行闭环控制，得到上坡辅助模式下的需求扭矩；

将上坡辅助模式下的需求扭矩与驾驶员初始需求扭矩中的较大者作为所述需求扭矩。

进一步地，所述根据所述需求扭矩，对电动汽车的车速进行控制包括：

根据电机控制器反馈的电机状态、电池管理系统反馈的电池状态以及整车状态，对所述需求扭矩对应的扭矩曲线进行滤波处理，得到处理后的需求扭矩；

根据所述处理后的需求扭矩，电机控制器控制电机输出用于控制车速的扭矩，控制车辆自动通过当前上坡道路。