[发明专利]一种分拣用水产抓取装置

权利要求书

1.一种分拣用水产抓取装置，包括底座（1）和用于抓取水产的机械手组件（2），其特征是，所述机械手组件上设有夹爪组件（3），所述夹爪组件包括主动爪组件（31）、从动爪组件（32）和为夹爪组件开合提供动力的夹爪舵机（33），所述主动爪组件上设有带有锯齿的夹板（311），所述从动爪组件上设有夹爪（321），所述夹爪上设有V形的凹槽，所述夹爪上安装有真空吸盘（322），所述真空吸盘安装在所述凹槽的侧面上，夹取过程中所述夹板将水产压在所述夹爪上；所述夹爪组件包括安装板（34），所述主动爪组件和从动爪组件安装在安装板上，所述主动爪组件包括用于驱动主动爪组件的主动臂（312），所述夹爪舵机与主动臂连接并为主动臂提供动力，所述从动爪组件包括用于驱动从动爪组件的从动臂（323），所述主动臂和从动臂之间安装有传动杆（35），所述传动杆一端和主动臂铰接，另一端和从动臂铰接，当主动臂转动时，可通过传动杆带动从动臂逆向转动；所述主动爪组件上设有由主动臂带动的主动夹块（313），所述夹板安装在主动夹块上，主动夹块和所述夹板之间安装有薄膜压力传感器（36），当水产运动到指定位置时，由摄像头获取夹爪夹取水产的图像信息，将图像的形状颜色特征进行比对，从而判断出目标水产的种类，将目标水产的种类结合其大小计算出其所需的抓取力度，将夹爪舵机的转矩调整到对应的大小后进行夹取。

2.根据权利要求1所述的一种分拣用水产抓取装置，其特征是，所述从动爪组件上设有从动夹块（324），所述夹爪安装在从动夹块上，从动夹块和所述夹爪之间安装有薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器用于测量水产的质量信息。

3.根据权利要求1所述的一种分拣用水产抓取装置，其特征是，所述机械手组件包括第一舵机（21）、第一旋转台（22）、第二舵机（23）、第一摆臂（24）、第三舵机（25）、第二摆臂（26）、第四舵机（27）、机械手腕（28）、第五舵机（29）、第二旋转台（210）；所述第一旋转台安装在底座上，并由第一舵机控制旋转，所述第一旋转台上固定安装有所述第二舵机，所述第二舵机与所述第一摆臂连接并控制第一摆臂旋转，所述第一摆臂上固定安装有所述第三舵机，所述第三舵机与所述第二摆臂连接并控制第二摆臂旋转，所述第二摆臂上固定安装有所述第四舵机，所述第四舵机与所述机械手腕相连并控制机械手腕旋转，所述机械手腕上固定安装有所述第五舵机，所述第五舵机控制第二旋转台旋转，所述夹爪组件安装在第二旋转台上。

4.根据权利要求1所述的一种分拣用水产抓取装置，其特征是，所述底座上设有运动组件，所述运动组件包括前轮（4）、后轮（5）、控制前轮转向的转向舵机（6）、控制后轮转动的行走电机（7）、作为电源的锂电池（8）。

5.根据权利要求1或4所述的一种分拣用水产抓取装置，其特征是，所述底座上安装有用于保证装置平衡的砝码框（9）。