[发明专利]一种泊车测试系统及方法

权利要求书

1.一种泊车测试系统，其特征在于，包括：上位机、硬件在环仿真平台以及设置于车辆上的待测泊车系统，所述硬件在环仿真平台分别与所述上位机和所述泊车待测泊车系统连接；

所述上位机用于生成测试指令并发送至所述硬件在环仿真平台；

所述硬件在环仿真平台，用于根据所述测试指令生成泊车仿真场景，并将通过与所述上位机交互形成的仿真视频信号以及根据所述泊车仿真场景形成泊车信号发送至所述待测泊车系统；

所述待测泊车系统，用于根据所述泊车信号及仿真视频信号，生成泊车控制信号，并通过所述泊车控制信号控制所述泊车仿真场景中的虚拟车辆进行泊车；

所述泊车信号包括以下至少一种：仿真传感器信号、真实传感器信号、控制器局域网络CAN报文、模拟开关信号以及真实开关信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机还用于：

接收所述硬件在环仿真平台反馈的所述泊车仿真场景的视景渲染信息；

向所述硬件在环仿真平台输入所述视景渲染信息对应的视频流，以使所述硬件在环仿真平台形成对应所述视频流的仿真视频信号。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机还用于：

根据所述硬件在环仿真平台反馈的视景渲染信息，以及虚拟车辆在泊车仿真场景的状态信息，结合预设评价准则确定所述待测泊车系统的泊车测试结果。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述硬件在环仿真平台包括：摄像头仿真模块、故障注入板卡和实时处理器；

所述摄像头仿真模块用于对所述上位机输出的视频流进行处理，得到仿真视频信号，所述仿真视频信号经过所述故障注入板卡发送至所述待测泊车系统；

所述实时处理器，用于根据测试指令生成泊车仿真场景，并用于采集泊车仿真场景中的传感器数据，生成仿真传感器信号，作为泊车信号的一种通过所述故障注入板卡发送至所述待测泊车系统；

所述硬件在环仿真平台，还包括：局域互联网络LIN板卡；

所述实时处理器与LIN板卡通过PXI总线连接；

所述实时处理器用于将生成的仿真传感器信号通过所述LIN板卡传输至所述故障注入板卡，又经过故障注入板卡传输至所述待测泊车系统。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述硬件在环仿真平台还包括：CAN板卡；

所述实时处理器与CAN板卡通过PXI总线连接；

所述实时处理器用于根据所述泊车仿真场景的控制数据生成CAN报文，并作为泊车信号的一种通过所述CAN板卡发送至所述待测泊车系统。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述硬件在环仿真平台还包括：第一继电器；

所述待测泊车系统包括：泊车控制器和摄像头；

所述第一继电器分别与所述摄像头仿真模块、所述摄像头以及所述故障注入板卡的第一通道连接；

所述摄像头用于采集所述车辆所处环境的真实视频信号；

所述仿真视频信号或所述真实视频信号通过所述第一继电器输入至所述故障注入板卡的第一通道，经过所述故障注入板卡后传输至所述泊车控制器；

所述泊车控制器用于根据接收的泊车信号和所述仿真视频信号，或者根据所述泊车信号和所述真实视频信号，生成泊车控制信号，并通过所述泊车控制信号控制所述泊车仿真场景中的虚拟车辆进行泊车。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述硬件在环仿真平台还包括：第二继电器；

所述待测泊车系统还包括超声波雷达传感器，用于采集真实传感器信号；

所述第二继电器分别与所述LIN板卡、所述超声波雷达传感器以及所述故障注入板卡的第二通道通过硬线连接；

所述仿真传感器信号或所述真实传感器信号作为泊车信号中的一种通过所述第二继电器及所述故障注入板卡的第二通道传输至所述泊车控制器。