[发明专利]自动路径生成装置

权利要求书

1.一种自动路径生成装置，其生成机器人的动作路径，其特征在于，

该自动路径生成装置具备：

预处理部，其根据临时动作路径和实际动作路径来生成监督数据，该临时动作路径为上述机器人进行动作的多个动作点间的动作路径且使用动作计划法算法自动生成，该实际动作路径为该动作点间的动作路径且由熟练的作业人员生成；以及

动作路径学习部，其使用上述预处理部所生成的监督数据来生成学习了上述临时动作路径和上述实际动作路径之间的差异的学习完成模型。

2.根据权利要求1所述的自动路径生成装置，其特征在于，

上述预处理部从熟练的作业人员所生成的控制用程序提取上述实际动作路径。

3.根据权利要求2所述的自动路径生成装置，其特征在于，

上述预处理部从上述控制用程序提取上述动作点，执行使用了所提取的上述动作点与上述机器人的动作环境的干扰物的形状信息的动作计划法算法，从而生成上述临时动作路径。

4.根据权利要求3所述的自动路径生成装置，其特征在于，

上述机器人的动作环境的干扰物的形状信息是CAD数据。

5.根据权利要求3所述的自动路径生成装置，其特征在于，

上述机器人的动作环境的干扰物的形状信息是根据从上述控制用程序提取的实际动作路径来推定的。

6.一种自动路径生成装置，其生成机器人的动作路径，其特征在于，

该自动路径生成装置具备：

学习模型存储部，其存储学习完成模型，该学习完成模型学习了临时动作路径和实际动作路径之间的差异，该临时动作路径为上述机器人进行动作的多个动作点间的动作路径且使用动作计划法算法自动生成，该实际动作路径为该动作点间的动作路径且由熟练的作业人员生成；以及

动作路径推定部，其根据使用动作计划法算法自动生成的上述机器人的临时动作路径和存储在上述学习模型存储部中的学习完成模型来推定上述机器人的实际动作路径。

7.根据权利要求6所述的自动路径生成装置，其特征在于，

该自动路径生成装置还具备：

模拟部，其根据上述动作路径推定部推定出的上述机器人的实际动作路径来模拟上述机器人的动作；以及

动作路径校正部，其通过上述模拟而在上述机器人与干扰物干扰的情况下，校正上述实际动作路径使得不会产生上述干扰，

根据上述动作路径校正部校正的实际动作路径来进行上述学习完成模型的再学习。