[发明专利]一种基于多目标跟踪预测的时空地图下自主导航方法

权利要求书

1.一种基于多目标跟踪预测的时空地图下自主导航方法，其特征在于，包括：

步骤一、获得多目标的二维空间占据栅格语义地图；

步骤二、进行多目标检测、跟踪及未来轨迹预测，获得目标位置时间序列；

步骤三、将二维空间占据栅格语义地图按照时间维度进行信息堆叠，获得xy-t地图，该xy-t地图的三个坐标为横向位置x、纵向位置y和时间刻度t；将步骤二获得的目标位置时间序列投影到xy-t地图；

步骤四、根据当前位置以及未来T时刻下的期望位置，在步骤三得到的xy-t地图中进行路径规划，获得最优路径；规划过程需要遵循时间不可逆的原则，同时避开所有动态目标及静态环境的影响；

步骤五、将最优路径按时间步长△t拆分为多段并映射到xy平面内，获得多个空间域内二维轨迹序列，每个二维轨迹序列对应的速度形成连续期望速度序列；所述速度根据时间步长和路径段的x、y方向长度确定；所述速度的获取方式为：针对每个二维轨迹序列将x和y方向的轨迹长度记为△x和△y，则△x/△t为x方向的速度，△y/△t为y方向的速度，两个方向的速度合成速度向量；

步骤六、根据空间域内二维轨迹序列和连续期望速度序列完成自主导航。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一根据双目图像信息和2D激光雷达信息获得二维空间占据栅格语义地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在步骤三得到的xy-t地图中进行路径规划采用A*路径规划算法实现。