[发明专利]一种苹果模糊采摘装置

说明书

本发明提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本发明能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。

技术领域

本发明涉及采摘机器人技术和应用领域，特别是涉及一种苹果模糊采摘装置。

背景技术

现有的苹果采摘装置主要包括机械手爪采摘装置和真空吸附采摘装置。机械手爪采摘装置通过扭转或拉扯苹果使苹果脱落，真空吸附采摘装置通过吸附拉扯苹果使苹果脱落。针对现有苹果采摘装置容易导致苹果果梗脱落，不利于苹果的长期保存的问题，本发明提出一种苹果模糊采摘装置。采用真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件一体化结构，解决了原有苹果采摘装置中无法对不同大小苹果在果梗相同部位掰断，以及扭转和拉扯导致苹果果梗脱落的问题。该装置能够在模糊识别的情况下，模拟人手抵住果梗掰取的方式进行准确摘取，提高了苹果的采摘无损率。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种苹果模糊采摘装置。

本发明至少通过如下技术方案之一实现。

一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；

所述真空吸附组件包括吸附盘、位于吸附盘内的泄气海绵、与所述吸附盘同轴配合连接的吸附管道以及与所述吸附管道的侧向孔连接的抽气管道；

所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、三根连杆、与所述吸附管道同轴连接的定位环、与所述吸附管道同轴连接的丝杆步进电机机座、与所述丝杆步进电机机座同轴滑动配合连接的浮动盖、安装在所述丝杆步进电机机座上的丝杆步进电机以及与所述丝杆步进电机同轴配合的丝杆螺母；所述长橡胶爪位于两个对称的短橡胶爪所在面的垂直面；一根连杆一端的孔与长橡胶爪连接，其余两根连杆分别与两个对称的短橡胶爪连接，三根连杆的另一端分别连接在所述浮动盖侧面的安装孔上；所述丝杆螺母与所述浮动盖通过螺钉连接；

所述腕部转动组件包括固定于所述长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳环、底座、安装在所述底座上的旋转电机和与所述旋转电机的输出端驱动连接的线轮；所述钢丝绳环一端与所述吸附管道侧面凸起轴连接，另一端与所述线轮连接。

优选的，所述吸附盘为空心圆锥体，其大端内径为80~110mm，小端内径为75~95mm。

优选的，所述吸附管道为空心圆柱， 圆柱的一端与吸附盘连接，另一端与丝杆步进电机机座连接。

优选的，所述泄气海绵为圆锥体，其内孔直径为20~40mm，圆锥体的大端表面中心弧形海绵切口深度为8~12mm，弧形直径为100~120mm，弧形表面的泄气孔宽度为3~7mm。

优选的，每个短橡胶爪内弧度直径为120~140mm，弧长为60~80mm。

优选的，所述长橡胶爪内弧度直径为140~160mm，弧长为100~120mm。

优选的，所述抵梗件为等腰三角形平板，长边朝外，长边的宽度为20~40mm；所述长橡胶爪合拢时，抵梗件与水平面夹角为8~12度。

优选的，所述吸附管道的侧面凸轴安装在底座上。

优选的，所述两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪的一端均设有一个底端孔，各底端孔上方均设置有一个侧端孔，各底端孔分别连接在所述定位环的安装孔上，各侧端孔分别连接在三根连杆上。