[发明专利]一种多机器人铺丝轨迹分布设计方法

权利要求书

1.一种多机器人铺丝轨迹分布设计方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，基于覆盖性铺丝轨迹，统计轨迹的数量N，并针对同时工作的铺丝头数量n，对铺丝轨迹进行分配；

步骤2，确定同时铺放的轨迹数m，不大于铺丝头数量n；

步骤3，将每m条轨迹分为一组，核实m条轨迹同时铺放的同步性，m条轨迹包括第i×N/m+k条轨迹，其中i×N/m+k取整，i＝0、1、2、3…m,k＝0；再次，核实下一组m条铺放轨迹的同步性，m条轨迹包括第i×N/m+k条轨迹，其中i×N/m+k取整，i＝0、1、2、3…m,k＝1；反复进行下去，其中k＝0、1、2…N/m-1；最后，循环完成所有轨迹的分配；

同一分组内的轨迹两两之间进行同步性核实，所述同步性核实包括如下过程：

(1)对每一条轨迹中的第六关节点数据沿轴向提取特征点；

(2)对于不同轨迹中的特征点沿法向延伸，将其绕主轴旋转分别与两侧包络曲线上下限相交，O点为模具主轴中心点，α、β分别为包络线与轴线之间夹角的上下限；

(3)令两条轨迹中的对应的控制点过O点夹角在(α，β)区间内，根据此原则对多条配对的轨迹按特征点号逐点验证，直到所有点搜索完毕；

(4)获得不相互干涉的轨迹分区；

还包括适应性修正的步骤：

对轨迹进行轨迹点修正，增减轨迹点数量，以使得组内轨迹同时开始铺放，并同时结束铺放。

2.根据权利要求1所述的多机器人铺丝轨迹分布设计方法，其特征在于：当包含有较短的轨迹时，与该轨迹同时铺放的轨迹长度与此轨迹长度不一样，此时将该短轨迹与长轨迹相应位置匹配，其他铺丝头铺放到短轨迹起点轴向位置时，短轨迹铺丝头启动铺放，相应的在其终点时结束铺放。

3.根据权利要求1所述的多机器人铺丝轨迹分布设计方法，其特征在于，如果模具铺层设计包含插层时，选择铺放范围可达的铺丝头纳入工作铺丝组，统一轨迹分布设计。