[发明专利]用于船舶清洗的水下机器人

说明书

本发明公开了一种用于船舶清洗的水下机器人，包括机架、设于所述机架上的壳体、设于所述机架上的清洗单元及设于所述机架上的驱动单元；所述壳体上还设有用于将船舶划分为多个清洗区域的指示定位单元，所述指示定位单元包括设有至少两个起点定位器的起始装置、设有至少两个终点定位器的终结装置、用于放置所述起点定位器的第一机械臂及用于放置所述终点定位器的第二机械臂。本发明通过将船舶的表面区分为单独的清洗区域，因此机器人在清洗的时候，行进过程受到的阻碍小，运动平稳，其清洗的效果好，提高了机器人清洗的效率。

技术领域

本发明属于船舶清洗技术领域，尤其是涉及一种用于船舶清洗的水下机器人。

背景技术

船舶在整个的营运周期内，都会有海洋生物附着在船壁、船底、甚至螺旋桨上，尤其是船只停靠在港口、码头或锚地时，各种海生物(包括动物、植物和微生物等)就会快速附着，并在船底表面生长，在船舶吃水线以下的壳体上会形成一层厚厚的海生物垢层，这些海生物垢层主要由藻类、贝类附着物构成。

随着时间的延长，这些海洋生物的附着量将会增加，对于船舶的航行状态、甚至运营安全均会带来诸多不利影响，海洋生物附着于船体增加了船舶的重量，影响了船底外壳的光滑，使得航行阻力相比于光滑船体大幅增加，海洋生物附着在螺旋桨上能使得螺旋桨输出功率降低，降低船舶的航行速度，提高了船舶航行的油耗，这些影响都讲直接大幅提升船舶的运营成本。研究表明，部分海生物附着1～2月后个体死亡，在其死壳的船壁处可能会出现2～5毫米深的腐蚀坑，这将直接影响船舶的自身安全。

目前船舶清洗方式目前主要通过人工方式进行，工人使用清除工具在船坞进行附着海生物清理工作，再涂保护层、油漆等；或者由潜水员携带工具、设备在水下进行附着海生物的清除工作。随着技术的进步，国外大型船坞、码头逐渐配备了一些自动化程度较高的清洗装备，但仍然需要人员参与其中大量、繁重的配合工作。

随着人们对海洋开发和利用的逐渐深入，水下机器人相关技术领域得到了迅速的发展，众多前沿技术学科与水下机器人技术相互融合，包括系统集成、自动控制、模式识别、信息融合、人工智能等，使得水下机器人具备了完成复杂海洋环境中预定任务的能力，在此基础上船舶自动清洗成为水下机器人的一个重要应用领域。

现有市场上已经出现了用于清洗船舶表面海洋生物的机器人，但是由于船舶表面不是平整的理想平面，其除了船舶的边缘除外，大型单体的船舶通常具有渐变的凸弧面，而双体船、三体船的船壁表面则更为复杂；船舶外形未知或者不准确时，很难预先得到清洗的线路，船舶维修后，外壁修补处或焊缝较高的位置，水下机器人难以通过，船壁焊接的扶梯或其他设备使得水下机器人难以自动通过，因此无法对船舶的表面进行彻底的清洗。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种清洗效果好的用于船舶清洗的水下机器人。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种用于船舶清洗的水下机器人，包括机架、设于所述机架上的壳体、设于所述机架上的清洗单元及设于所述机架上的驱动单元；所述壳体上还设有用于将船舶划分为多个清洗区域的指示定位单元，所述指示定位单元包括设有至少两个起点定位器的起始装置、设有至少两个终点定位器的终结装置、用于放置所述起点定位器的第一机械臂及用于放置所述终点定位器的第二机械臂；当清洗船舶时，先将船舶表面划分出多个清洗区域，所述第二机械臂安放所述终点定位器于所述清洗区域的右下角；然后第一机械臂安放起点定位器于所述清洗区域的左上角，机器人由起点开始按照“己”字形清洗至终点停止。