[发明专利]一种跨运车电动伺服独立转向系统及其控制方法

权利要求书

1.一种跨运车电动伺服独立转向系统，其特征在于：包括

电动伺服作动器，用于完成转向动作的执行；

伺服驱动器，用于完成电动伺服作动器的高精度闭环控制；

转向控制器，用于完成转向控制动态规划、阻抗控制；

车轮角度传感器，用于完成车轮实际位置的实时信号反馈。

2.如权利要求1所述一种跨运车电动伺服独立转向系统，其特征在于：所述电动伺服作动器，包括伺服电动机、同步齿轮组及行星滚柱/滚珠丝杠，行星滚柱/滚珠丝杠连于跨运车的车架与每个悬架之间，同步齿轮组连于行星滚柱/滚珠丝杠上，伺服电动机连于同步齿轮组上，每个悬架上均连有车轮。

3.如权利要求2所述一种跨运车电动伺服独立转向系统，其特征在于：所述伺服驱动器用于完成伺服电动机的高精度闭环控制。

4.一种如权利要求1-3任一项所述跨运车电动伺服独立转向控制方法，其特征在于：

当跨运车人工驾驶的方向盘或无人驾驶的导航系统发出转向指令后，将指令传送至转向控制器，由转向控制器首先解算跨运车各车轮的转向角度，然后将各个车轮的目标转角与车轮角度传感器的反馈角度进行对比，根据两者的差值控制电动伺服作动器动作。

5.如权利要求4所述一种跨运车电动伺服独立转向控制方法，其特征在于：所述转向控制器根据车轮不同的转向模式解算。

6.如权利要求5所述一种跨运车电动伺服独立转向控制方法，其特征在于：所述转向模式，包括阿克曼转向模式、卡车转向模式、斜行转向模式和原地转向模式。

7.如权利要求4所述一种跨运车电动伺服独立转向控制方法，其特征在于：所述转向控制器将跨运车行驶信息、跨运车状态信息、跨运车控制决策进行综合，对跨运车转向过程进行速度、角度的动态规划控制。

8.如权利要求7所述一种跨运车电动伺服独立转向控制方法，其特征在于：所述转向控制器动态规划控制，具体为将解算的控制量分别给定相应车轮的伺服驱动器，伺服驱动器控制伺服电动机进行闭环运动，伺服电动机输出通过同步齿轮组及行星滚柱/滚珠丝杠传递至悬架，最终控制车轮转向。

9.如权利要求4所述一种跨运车电动伺服独立转向控制方法，其特征在于：所述电动伺服作动器在路面出现凹凸时、载重不同轮胎变形不同时的工况下，被拉出/推回需采用电动转向阻抗控制算法实现。