[发明专利]一种跨运车容积伺服一体化电液转向系统及其控制方法

权利要求书

1.一种跨运车容积伺服一体化电液转向系统，其特征在于：包括依次连接的控制单元、动力单元和执行器，还包括用于完成车轮实际位置实时信号反馈的转角传感器、及用于传输跨运车转向指令的转向信号给定装置，转角传感器的反馈角度与转向信号给定装置的给定转向角度进行比较，比较结果的输出信号传至控制单元；

所述动力单元，包括伺服电动机，与其相连的双向闭式液压泵，双向闭式液压泵通过液压系统管路与执行器连接；

所述控制单元，包括用于驱动伺服电动机的伺服驱动器，及用于接收比较结果的输出信号的转向控制器；

所述执行器为转向液压缸。

2.如权利要求1所述一种跨运车容积伺服一体化电液转向系统，其特征在于：所述动力单元安装于跨运车的车架上，动力单元用于驱动转向液压缸，转向液压缸的活塞杆与跨运车的悬架连接，悬架上连有轮组。

3.如权利要求2所述一种跨运车容积伺服一体化电液转向系统，其特征在于：所述液压系统管路，包括连于双向闭式液压泵上的集成油箱、逻辑阀组及用于连接各部件的液压管路。

4.如权利要求3所述一种跨运车容积伺服一体化电液转向系统，其特征在于：所述逻辑阀组，包括

冲洗阀，用于实现液压系统管路、集成油箱中液压油的置换，防止管路中液压油温度过高；

两个单向阀，用于防止转向液压缸在受负载影响而被动运动时发生吸空状态；

两个安全阀，用于防止转向液压缸内压力超压；

电磁阀，导通时使转向液压缸两腔压力平衡，转向液压缸处于悬浮状态。

5.一种如权利要求1-4任一项所述跨运车容积伺服一体化电液转向控制方法，其特征在于：

当跨运车控制系统向转向信号给定装置发出转向指令后，给定转向角度与转角传感器反馈角度进行比较，当两个角度存在差值时，给出调整信号至转向控制器，转向控制器综合转向控制算法发出控制指令至伺服驱动器，伺服驱动器控制伺服电动机转动的转速、转角，伺服电动机带动双向闭式液压泵旋转向液压系统管路提供高压油，高压油驱动转向液压缸作伸出/缩回运动，最终实现跨运车轮组转向角度的精确控制。

6.如权利要求5所述一种跨运车容积伺服一体化电液转向控制方法，其特征在于：当路面出现凹凸时、载重不同轮胎变形不同时，悬架与车架会产生垂直方向的相对运动，转向液压缸需要根据转角传感器的反馈信号实时调整伸出长度。