[发明专利]一种高速列车空转滑行检测及修正方法

权利要求书

1.一种高速列车空转滑行检测及修正方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1、建立速度传感器初始输出速度和惯性导航初始速度的速度误差基准；

步骤S2、计算速度传感器输出速度与对应时刻惯性导航速度的速度误差；

步骤S3、根据速度误差与速度误差基准判断高速列车状态和速度传感器状态；

步骤S4、若高速列车状态为正常运行状态，更新速度误差基准，以当前时刻的速度误差作为速度误差基准，转至步骤S2；

步骤S5、若高速列车状态为空转或者滑行状态，利用当前时刻惯性导航速度相对于上一时刻惯性导航速度的速度增量修正速度传感器输出速度；

步骤S6、若速度传感器状态为自身速度跳变状态，不更新速度误差基准，转至步骤S2；

其中，步骤S3中根据速度误差与速度误差基准判断高速列车状态和速度传感器状态包括：

根据速度误差与速度误差基准计算相对误差增量；

将相对误差增量与检测门限比较；

当相对误差增量小于检测门限时，判定当前时刻高速列车状态为正常运行状态；

当相对误差增量连续三次以上大于或者等于检测门限时，判定当前时刻高速列车状态为空转或者滑行状态；

当相对误差增量当前时刻大于或者等于检测门限，但不是连续三次大于或者等于检测门限时，判定速度传感器状态为自身速度跳变。

2.根据权利要求1所述的一种高速列车空转滑行检测及修正方法，其特征在于，通过下式计算相对误差增量Δv：

Δv＝δv_i-δv₀，

式中，Δv为相对误差增量，δv₀为速度误差基准，δv_i为第i时刻速度传感器输出速度与惯性导航速度的速度误差。

3.根据权利要求1所述的一种高速列车空转滑行检测及修正方法，其特征在于，所述检测门限为3×ΔV_Log，其中ΔV_Log为速度传感器的测速误差。

4.根据权利要求1所述的一种高速列车空转滑行检测及修正方法，其特征在于，通过下式计算当前时刻惯性导航速度相对于上一时刻惯性导航速度的速度增量Δv_Ins：

式中，为第i时刻惯性导航速度，为第i-1时刻惯性导航速度，Δv_Ins为当前时刻惯性导航速度相对于上一时刻惯性导航速度的速度增量。

5.根据权利要求4所述的一种高速列车空转滑行检测及修正方法，其特征在于，通过下式修正速度传感器输出速度得到速度传感器修正后的第i时刻输出速度

式中，为速度传感器修正后的第i时刻输出速度，为速度传感器第i时刻输出速度，Δv_Ins为当前时刻惯性导航速度相对于上一时刻惯性导航速度的速度增量。

6.根据权利要求1所述的一种高速列车空转滑行检测及修正方法，其特征在于，通过下式求出步骤S1的速度误差基准δv₀：

式中，δv₀为速度误差基准，为速度传感器初始输出速度，为惯性导航初始速度，V_R为杆臂速度；

其中惯性导航初始速度根据惯性导航的导航坐标系下各轴向的速度求出：

式中，v_n为惯性导航的北向速度分量，v_u为惯性导航的天向速度分量，v_e为惯性导航的东向速度分量。