[发明专利]视觉引导系统图像处理框架类库及其设计方法

权利要求书

1.一种视觉引导系统图像处理框架类库的设计方法，其特征在于包括以下步骤：

1)利用对象管理类派生数据源类、算法类和结果处理类；

所述数据源类封装采图动作，负责相机采图，获取采图结果数据；

所述算法类封装数据处理，负责将数据源类采图结果数据与标准图像进行比对，获取机器人末端的偏差矩阵；

所述结果处理类封装结果输出，负责将所述算法类得到的偏差矩阵转化成适于传递给机器人的格式，以供与机器人之间实现通讯；

2)以映射管理类提供的接口绑定数据源类、算法类和结果处理类之间的调度关系；

3)运行管理类封装控制，负责依据预设条件触发数据源类采图，其后依据映射管理类绑定的调度关系，控制算法类、结果处理类工作，向机器人输出偏差矩阵，以调整位姿完成动作。

2.如权利要求1所述设计方法，其特征在于：所述数据源类有多个。

3.如权利要求1所述设计方法，其特征在于：还包括接口模块，是所有功能的调度入口；其能分别调用对象管理类、映射管理类和运行管理类。

4.如权利要求1所述设计方法，其特征在于：所述结果处理类还封装有对显示设备的结果输出，负责将偏差矩阵、数据源采图结果数据、数据源采图结果数据与标准图像的比对结果三项中的任意一项或组合转化成显示设备所能接收的格式。

5.一种视觉引导系统图像处理框架类库，其特征在于：包括对象管理类、映射管理类和运行管理类；

所述对象管理类能派生数据源类、算法类和结果处理类；所述数据源类封装采图动作，负责相机采图，获取采图结果数据；所述算法类封装数据处理，负责将数据源类采图结果数据与标准图像进行比对，获取机器人末端的偏差矩阵；所述结果处理类封装结果输出，负责将所述算法类得到的偏差矩阵转化成适于传递给机器人的格式，以供与机器人之间实现通讯；

所述映射管理类提供接口绑定数据源类、算法类和结果处理类之间的调度关系；

所述运行管理类封装控制，负责依据预设条件触发数据源类采图，其后依据映射管理类绑定的调度关系，控制算法类、结果处理类工作，向机器人输出偏差矩阵，以调整位姿完成动作。

6.如权利要求5所述视觉引导系统图像处理框架类库，其特征在于：还包括接口模块，所述接口模块能分别调用对象管理类、映射管理类和运行管理类执行相关动作。

7.如权利要求5所述视觉引导系统图像处理框架类库，其特征在于：所述数据源类有多个。

8.如权利要求5所述视觉引导系统图像处理框架类库，其特征在于：所述结果处理类封装有对显示设备的结果输出，负责将偏差矩阵、数据源采图结果数据、数据源采图结果数据与标准图像的比对结果三项中的任意一项或组合转化成显示设备所能接收的格式。