[发明专利]具有刀位检测功能的换刀机械手、换刀机构及刀库

权利要求书

1.一种具有刀位检测功能的换刀机械手(1)，其特征在于，包括：

刀臂(11)，包括容刀部(111)，所述容刀部(111)用于容纳定位刀具(6)；

刀爪(12)，能够相对于所述刀臂(11)伸缩以与所述容刀部(111)配合而夹持或释放所述刀具(6)；

直线驱动机构(13)，驱动所述刀爪(12)伸缩以抵接或远离所述刀具(6)；

检测机构(14)，当所述刀具(6)位于所述容刀部(111)中时，所述检测机构(14)能够检测判断刀具(6)是否被所述刀爪(12)夹持住。

2.根据权利要求1所述的换刀机械手(1)，其特征在于，所述检测机构(14)包括：

滑座(141)，固定安装于所述刀臂(11)，所述滑座(141)上设置有非密封的检测腔室(1411)；

连杆(142)，与所述刀爪(12)相连接，所述连杆(142)上设置有滑动配合于所述检测腔室(1411)内的滑块(143)；

检测气道(144)，与所述检测腔室(1411)连通，所述刀爪(12)带动所述连杆(142)在所述滑座(141)上滑动时，所述滑块(143)封堵或松开所述检测气道(144)。

3.根据权利要求2所述的换刀机械手(1)，其特征在于，所述检测机构(14)还包括气压检测装置(145)，所述气压检测装置(145)用于检测所述检测气道(144)的压力以判断刀具(6)是否被所述刀爪(12)夹持住。

4.根据权利要求2所述的换刀机械手(1)，其特征在于，所述直线驱动机构(13)为气缸，包括固定安装于所述刀臂(11)的缸体(131)以及与所述刀爪(12)相连接的缸杆(132)，所述缸杆(132)能够相对于所述缸体(131)伸缩以驱动所述刀爪(12)与容刀部(111)配合而夹持或释放所述刀具(6)。

5.根据权利要求4所述的换刀机械手(1)，其特征在于，所述缸体(131)包括第一腔室(1311)以及第二腔室(1312)，所述第一腔室(1311)设置有出气孔(1313)以及用于驱动所述缸杆(132)伸出复位的弹性件(1314)，所述第二腔室(1312)连通有用于进气以驱动所述缸杆(132)缩回的驱动气道(1315)。

6.根据权利要求5所述的换刀机械手(1)，其特征在于，所述滑座(141)位于所述第一腔室(1311)内，所述检测腔室(1411)与所述第一腔室(1311)连通，所述连杆(142)与所述缸杆(132)固定连接。

7.根据权利要求1所述的换刀机械手(1)，其特征在于，所述容刀部(111)包括呈圆弧状的容刀槽(1111)，所述容刀槽(1111)的槽壁与所述刀具(6)的外圆周面相匹配。

8.一种换刀机构，包括旋转驱动机构(3)、刀臂轴(2)以及权利要求1至7任一项所述的换刀机械手(1)，其特征在于，

所述旋转驱动机构(3)与所述刀臂轴(2)传动联接以驱动所述刀臂轴(2)转动；

所述刀臂(11)与所述刀臂轴(2)固定连接，以使得所述旋转驱动机构(3)驱动所述刀臂轴(2)转动时，所述刀臂(11)与所述刀臂轴(2)同步转动；

所述刀臂轴(2)内设置有相互独立的第一气道(21)以及第二气道(22)，所述第一气道(21)与所述检测气道(144)连通，所述第二气道(22)与所述驱动气道(1315)连通。

9.根据权利要求8所述的换刀机构，其特征在于，所述换刀机构还包括套设于所述刀臂轴(2)上的固定密封组件(4)，所述固定密封组件(4)与所述刀臂轴(2)之间形成第一气滑环(41)以及第二气滑环(42)，在所述刀臂轴(2)的转动过程中，所述第一气滑环(41)和第二气滑环(42)分别与所述第一气道(21)和第二气道(22)始终保持连通。