[发明专利]一种弹跳扑翼机器人及其弹跳扑翼方法有效

专利信息
申请号: 201910650144.4 申请日: 2019-07-18
公开(公告)号: CN110450950B 公开(公告)日: 2020-11-24
发明(设计)人: 许明;章佳奇;陈国金 申请(专利权)人: 杭州电子科技大学
主分类号: B64C33/02 分类号: B64C33/02;B62D57/02
代理公司: 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 代理人: 黄前泽
地址: 310018 浙*** 国省代码: 浙江;33
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 弹跳 机器人 及其 方法
【权利要求书】:

1.一种弹跳扑翼机器人,包括机架、弹跳机构、复用驱动机构和扑翼机构;其特征在于:所述的弹跳机构包括四根传动绳和四根弹腿;四根弹腿的内端均与机架的底部连接;所述的扑翼机构包括扑翼架、扑翼输入轴、扑翼输入齿轮、第一中间齿轮、第二中间齿轮、第三中间齿轮、扑翼输出齿轮和单侧扑翼组件;扑翼架与扑翼顶板固定;轴线水平设置的扑翼输入轴支承在扑翼架的中部;扑翼输入齿轮与扑翼输入轴固定;两个扑翼输出齿轮分别支承的扑翼架的两端;第一中间齿轮、第二中间齿轮及第三中间齿轮均支承在扑翼架上;第一中间齿轮及第二中间齿轮均与扑翼输入齿轮啮合;第三中间齿轮与第二中间齿轮啮合;第一中间齿轮、第三中间齿轮与两个扑翼输出齿轮分别啮合;单侧扑翼组件包括翼板、扑翼杆和翻转块;单侧扑翼组件共有两个;两个单侧扑翼组件与两个扑翼输出齿轮分别对应;翻转块与对应扑翼输出齿轮偏心构成转动副;翼板固定在扑翼杆的外端;扑翼杆翻转块构成滑动副;两个单侧扑翼组件的扑翼杆内端均与扑翼架铰接;

所述的复用驱动机构包括弹跳传动组件、扑翼传动组件、动力源组件和传动切换组件;弹跳传动组件包括弹跳传动轴、绞车轴、传动绳、中心输入齿轮、中心输出齿轮、四个绞车齿轮、四个定滑轮和四个绞车齿轮轴;弹跳传动轴支承在机架上;中心输出齿轮及中心输入齿轮均固定在弹跳传动轴上;四根绞车轴均支承在弹跳底板的顶面,且沿中心输出齿轮的周向均布;四个绞车齿轮与四根绞车轴的底端分别固定,且均与中心输出齿轮啮合;四个定滑轮分别支承在机架上;四根绞车轴上均绕置有传动绳;四根传动绳的内端与四根绞车轴分别固定,外端分别绕过四个定滑轮,并与四根弹腿的外端分别固定;

所述的扑翼传动组件包括第一扑翼传动轴、第一扑翼齿轮和传动连接组件;第一扑翼传动轴支承的机架上;第一扑翼齿轮固定在第一扑翼传动轴上;第一扑翼传动轴与扑翼输入轴通过传动连接组件传递转矩;

所述的动力源组件包括电机、主动轴、第一主动齿轮和第二主动齿轮;主动轴支承在机架的顶部;第一主动齿轮、第二主动齿轮均与主动轴固定;主动轴由电机驱动;

所述的传动切换组件包括切换轴、第一切换齿轮、第二切换齿轮、第三切换齿轮、切换环和切换电磁铁;竖直设置的切换轴与机架构成圆柱副;切换环套置在切换轴上,且与切换轴固定;切换电磁铁与机架固定且位于切换环的上方;第一切换齿轮、第二切换齿轮、第三切换齿轮均固定在切换轴上;

所述的切换轴处于下极限位置的状态下,第二切换齿轮与第二主动齿轮啮合,第三切换齿轮与中心输入齿轮啮合;切换轴处于上极限位置的状态下,第一切换齿轮与第一主动齿轮啮合,第二切换齿轮与第一扑翼齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的一种弹跳扑翼机器人,其特征在于:所述的弹跳机构还包括四个舵机;四根弹腿分别位于机架底部的四个角;四个舵机固定在机架的底部;四个舵机的输出轴与四根弹腿的内端分别固定。

3.根据权利要求1所述的一种弹跳扑翼机器人,其特征在于:所述的切换环为磁性材料;切换电磁铁采用环形电磁铁,套置在切换轴上。

4.根据权利要求1所述的一种弹跳扑翼机器人,其特征在于:所述的弹腿采用的材质为橡胶;所述的弹腿呈C形;弹腿的内端均开设有穿绳孔;位于机架头端、尾端的弹腿开口方向相对设置;所述的传动绳采用钢丝绳;传动绳分别穿过四根弹腿内端的穿绳孔。

5.根据权利要求1所述的一种弹跳扑翼机器人,其特征在于:所述的传动连接组件包括第二扑翼传动轴、第二扑翼齿轮、第三扑翼齿轮、带轮和传动带;所述的第二扑翼传动轴支承的机架上;两个带轮与第一扑翼传动轴、第二扑翼传动轴分别固定,且通过传动带连接;第一扑翼齿轮固定在第一扑翼传动轴上;第二扑翼齿轮固定在第二扑翼传动轴上;第三扑翼齿轮固定在扑翼输入轴上;第二扑翼齿轮与第三扑翼齿轮啮合。

6.根据权利要求1所述的一种弹跳扑翼机器人,其特征在于:所述的扑翼杆由一端端部固定在一起的传动杆和翼部安装杆组成;传动杆与翼部安装杆组成一个钝角;翼板由连接在一起的主扇板和辅助板组成;主扇板与辅助板组成一个钝角;翼部安装杆与对应的主扇板固定;两个单侧扑翼组件内的翼板分别位于机架的两侧。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州电子科技大学,未经杭州电子科技大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910650144.4/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top