[发明专利]挂接辅助系统

说明书

本文提供一种挂接辅助系统，其包括感测系统，所述感测系统被配置为检测接近车辆的挂车。转向系统被配置为更改所述车辆的路径。变速器系统在其中具有一个或多个档位。控制器设置在所述挂接辅助系统内，并且被配置为：沿路径控制所述车辆的所述转向系统以使挂接球与所述挂车的耦接器对准；检测所述转向系统的故障或所述变速器系统的档位改变并且暂停对所述车辆的控制；并且在重新定位所述车辆期间监测所述耦接器。

技术领域

本公开总体涉及自主和半自主车辆系统，并且更具体地，涉及有利于将车辆挂接到挂车的挂接辅助系统。

背景技术

将车辆挂接到挂车的过程可能是困难的，尤其对那些缺乏经验的人而言。因此，需要一种通过以简单但直观的方式辅助用户来简化过程的系统。

发明内容

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括感测系统，所述感测系统被配置为检测接近车辆的挂车。所述挂接辅助系统还包括转向系统，所述转向系统被配置为更改车辆路径。变速器系统在其中具有一个或多个档位。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于沿路径控制所述车辆的所述转向系统，以使挂接球与所述挂车的耦接器对准；检测所述转向系统的故障或所述变速器系统的档位改变并且暂停对所述车辆进行挂接辅助操作；并且在重新定位所述车辆期间监测所述耦接器。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助方法。所述方法包括自主地控制转向系统以使车辆沿路径移动从而使所述车辆与耦接器对准。所述方法还包括检测所述转向系统的转向故障。所述方法还包括当重新定位所述车辆时暂停对所述转向系统的控制。最后，所述方法包括在重新定位所述车辆时监测所述耦接器。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括感测系统，所述感测系统被配置为监测具有耦接器的挂车。变速器系统包括一个或多个档位。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于生成路径以使挂接组件与所述耦接器对准；检测档位的改变；暂停对所述车辆进行挂接辅助操作；并且当暂停所述挂接辅助操作时监测所述耦接器。

在研究以下说明书、权利要求和附图后，本领域技术人员将理解并了解本发明的这些和其他方面、目标和特征。

附图说明

在附图中：

图1是车辆和挂车的顶部透视图，所述车辆配备有根据一些示例的挂接辅助(hitch assistance)系统(也称为“挂接辅助(hitch assist)”系统)；

图2是示出根据一些示例的挂接辅助系统的各种部件的框图；

图3是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的一个步骤期间的顶视示意图；

图4是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的后续步骤期间的顶视示意图；

图5是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的后续步骤期间的顶视示意图；

图6是根据一些示例的车辆在与挂车对准的顺序的一个后续步骤期间的顶视示意图，并且示出在导出的对准路径的端部处的车辆的挂接球的位置；

图7是根据一些示例的包括转向马达的动力转向系统的示意图；

图8是根据一些示例的当响应于转向故障检测到用户输入时挂接辅助系统的操作程序的流程图；并且

图9是根据一些示例的当用户更改变速器系统的操作模式时挂接辅助系统的操作程序的流程图。

具体实施方式