[发明专利]转向机构、方法和带转向功能的爬行机构

说明书

本发明涉及一种转向机构、方法和带转向功能的爬行机构，该转向机构包括：转向架，包括第一通孔和第二通孔；摇杆，一端铰接于所述转向架，另外一端沿竖直方向延伸；第一支足，一端穿过所述第一通孔沿远离所述转向架的方向延伸，另外一端连接于所述摇杆；第二支足，一端穿过所述第一通孔沿远离所述转向架并且与所述第一支足相对的方向延伸，另外一端连接于所述摇杆；摇臂系，与所述摇杆连接，用于摆动所述摇杆使得所述第一支足或第二支足触地以转向。上述的转向机构、方法和带转向功能的爬行机构通过摇臂系摆动摇杆，使得摇杆带动第一支足或第二支足触地以转向。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体公开了一种转向机构和带转向功能的爬行机构。

背景技术

爬行机构是仿生机器的重要组成部分。契贝谢夫爬行机构是普遍应用的爬行机构并成为一种范式，现有诸多的爬行机构都是在契贝谢夫机构的基础上演化而来。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转向机构和带转向功能的爬行机构，以实现仿生爬行中转向的功能。

为此，本发明提供了一种转向机构，包括：

转向架，包括第一通孔和第二通孔；

摇杆，一端铰接于所述转向架，另外一端沿竖直方向延伸；

第一支足，一端穿过所述第一通孔沿远离所述转向架的方向延伸，另外一端连接于所述摇杆；

第二支足，一端穿过所述第一通孔沿远离所述转向架并且与所述第一支足相对的方向延伸，另外一端连接于所述摇杆；

摇臂系，与所述摇杆连接，用于摆动所述摇杆使得所述第一支足或第二支足触地以转向。

优选地，所述摇臂系包括：

摇臂，中部铰接于所述转向架，一端部连接所述摇杆；

摆动部，连接所述摇臂的远离所述摇杆的端部，用于摆动所述摇臂，使得所述摇臂带动所述摇杆摆动。

优选地，所述摇臂的远离所述摇杆的端部设有滑轨，所述摆动部包括：

转轮，转动地连接于所述转向架，包括一滚子，所述滚子的中心转动地连接于所述转轮并且所述滚子与所述转轮的连接点偏离所述转轮的中心，所述滚子滑动地连接于所述滑轨，在所述转轮转动时，所述滚子沿所述滑轨移动，使得所述转轮带动所述摇臂摆动。

优选地，所述转轮带动所述摇臂在水平面内摆动以带动所述摇杆在竖直平面内摆动。

一种转向方法，包括以下步骤：

在摇臂系摆动摇杆使得连接摇杆的第一支足触地并且第二支足离地时，所述第一支足与地摩擦使得转向架转向该第一支足所在的方向；以及，

在摇臂系摆动摇杆使得连接摇杆的第二支足触地并且第一支足离地时，所述第二支足与地摩擦使得所述转向架转向该第二支足所在的方向。

优选地，所述摇臂系摆动摇杆包括：

转轮转动使得转动连接所述转轮的转子沿摇臂的滑轨移动，从而摆动该摇臂；

摇臂以与转向架铰接的铰接点为支点，摆动连接于所述摇臂端部的摇杆。

优选地，所述摇臂在水平面内摆动，所述摇杆带动所述第一支足和第二支足在竖直面内摆动，使得所述第一支足离地时第二支足触地或者第一支足触地时第二支足离地。

一种带转向功能的爬行机构，包括：

行走架体；

曲轴，长度方向沿X轴方向延伸并且转动地连接于所述行走架体，包括垂直于所述曲轴的中轴线的第一曲凸；