[发明专利]道路正视图生成方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种道路正视图生成方法，其特征在于，包括：

获取预处理的高精度地图以及分割数据；

根据所述分割数据对所述高精度地图进行分割处理以生成所述高精度地图对应的目标图像帧集；

获取预设的道路材质数据，并将所述道路材质数据与所述目标图像帧集输入到预先训练的道路正视图生成模型中，所述道路正视图生成模型是基于生成式对抗网络构建的，所述道路材质数据作为一种纹理引导数据用于引导所述道路正视图生成模型的道路材质生成方向；以及

根据所述道路正视图生成模型生成与所述道路材质数据以及所述目标图像帧集对应的道路图像帧集，并将所述道路图像帧集进行拼接处理生成道路正视图，其中生成的所述道路正视图中包含的道路材质数据与作为纹理引导数据的所述道路材质数据不同。

2.根据权利要求1所述的道路正视图生成方法，其特征在于，根据所述分割数据对所述高精度地图进行分割处理以生成所述高精度地图对应的目标图像帧集包括：

获取在所述高精度地图上设定的行车轨迹，并按照预设距离在所述行车轨迹上确定轨迹点；

根据所述轨迹点对所述高精度地图进行分割处理以生成所述高精度地图对应的目标图像帧集。

3.根据权利要求2所述的道路正视图生成方法，其特征在于，所述目标图像帧集包括边缘语义图像帧集以及分割语义图像帧集，所述根据所述分割数据对所述高精度地图进行分割处理以生成所述高精度地图对应的目标图像帧集还包括：

根据所述轨迹点对所述高精度地图进行分割处理以生成所述边缘语义图像帧集；

通过预设规则对所述边缘语义图像帧集进行标识处理，确定所述边缘语义图像帧集对应的分割语义图像帧集。

4.根据权利要求1所述的道路正视图生成方法，其特征在于，所述道路正视图生成模型包括生成网络以及判别网络，在根据所述道路正视图生成模型生成与所述道路材质数据以及所述目标图像帧集对应的道路图像帧集之前，所述方法还包括：

获取样本道路正视图以及所述样本道路正视图对应的样本高精度地图；

对所述样本道路正视图以及样本高精度地图进行所述分割处理，确定样本道路正视图像帧集以及样本语义图像帧集；

根据所述样本道路正视图像帧集以及所述样本语义图像帧集对预先建立的生成网络进行训练，直到所述判别网络识别所述生成网络生成的样本道路图像帧集时输出的值为预设值。

5.根据权利要求4所述的道路正视图生成方法，其特征在于，所述判别网络还包括连续帧判别网络，根据所述样本道路正视图像帧集以及所述样本语义图像帧集对预先建立的道路正视图生成模型进行训练还包括：

从所述样本道路正视图像帧集中获取第一预设数量的连续的样本道路正视图像帧，并从所述样本语义图像帧集中获取所述样本道路正视图像帧对应的样本语义图像帧；

将第一预设数量的连续的所述样本道路正视图像帧以及所述样本语义图像帧输入所述生成网络以确定第二预设数量的连续的转换图像帧；

将所述转换图像帧与所述将第一预设数量的连续的所述样本道路正视图像帧以及所述样本语义图像帧对所述生成网络进行训练，直到所述连续帧判别网络识别所述生成网络生成的样本道路图像帧集时输出的值为预设值。

6.根据权利要求4所述的道路正视图生成方法，其特征在于，在根据所述样本道路正视图像帧集以及所述样本语义图像帧集对预先建立的道路正视图生成模型进行训练之前，所述方法还包括：

对所述样本道路正视图像帧集以及所述样本语义图像帧集中的图像帧进行随机切取处理确定目标图像块；

根据预先训练的纹理特征提取模型对所述目标图像块进行聚类处理确定不同种类的纹理图块以根据不同种类的所述纹理图块构建聚类中心数据库；

通过预设策略以及所述聚类中心数据库中的所述纹理图块对所述样本语义图像帧集进行纹理填充。