[发明专利]车用转向方法、系统、行驶机构的转向方法及行驶机构

权利要求书

1.一种车用转向方法，其特征在于，用以对车轮进行分布式驱动控制，包括：转向轮被分布式驱动动力源直接或间接单独施加转向所需力矩，使得转向轮与接触面之间产生驱动力，所述驱动力对转向轮的转向轴产生旋转力矩T_旋，并且克服转向轮与转向轴、转向轮与接触面的摩擦阻力矩后，引起所述转向轮绕车轮转向轴转动，设置一个绕转向轮的转向轴的偏转力矩T_偏，此力矩在车轮偏转到期望位置时产生使车轮达到稳定状态的相应力矩，以形成稳定的转向；

选择至少一作为产生偏转力矩的力作用点B，设置连接处OA、AB为刚性体，O点为车轮的几何中心，A点为O点绕着车轮转向轴旋转的转动点，B点作为产生偏转力矩的力作用点，

在至少一连接点B与车身之间设置一可产生变形的偏转控制元件，当车轮指向正前方时，偏转控制元件处于自由状态，不产生拉力也不产生压力，当车轮被施加力产生偏转时，偏转控制元件被拉伸产生拉力F_拉和/或被压缩产生压力F_压，控制转向轮绕车轮转向轴转动。

2.如权利要求1所述的车用转向方法，其特征在于，包括：

当车轮处于偏转状态时，偏转力矩可随着车轮偏转角度大小的变化而相应变化，且在车轮偏转时始终与旋转力矩的方向相反。

3.如权利要求1所述的车用转向方法，其特征在于，包括：

在车轮没有偏转到期望位置前，偏转力矩为任意允许车轮偏转的扭矩值；当车轮转到期望位置时，偏转力矩将设定为能维持车轮在此位置的扭矩。

4.如权利要求1所述的车用转向方法，其特征在于，

偏转控制元件被拉伸产生拉力F_拉，产生绕车轮转向轴的偏转稳定力矩T_偏，其与旋转力矩T_旋、阻力矩T_阻平衡时，转向轮可维持稳定的偏转角度；

若取消或减小驱动力矩T_驱，驱动力F与旋转力矩T_旋将消失或减小，绕转向轴形成的力矩将不再平衡，车轮将在拉力F_拉的带动下回正。

5.如权利要求1或4所述的车用转向方法，其特征在于，包括：

偏转控制元件被压缩产生压力F_压，当其产生的绕车轮转向轴的偏转力矩T_偏与旋转力矩T_旋、阻力矩T_阻平衡时车轮即可维持稳定的偏转角度；当取消或减小驱动力矩T_驱，驱动力F与T_旋将消失或减小，车轮将在F_压带动下回正。

6.如权利要求1所述的车用转向方法，其特征在于，包括：

根据车辆动力学平衡，考虑整车驱动力、阻力、离心力在内的至少其中之一因素，并综合考虑转向需求，计算车辆各种运动状态下各车轮的驱动力，并实时向驱动力执行机构和/或制动力执行机构输出指令。

7.如权利要求1所述的车用转向方法，其特征在于，包括:

通过电控装置改变偏转控制元件的刚度，或是通过电控结构改变偏转控制元件的长度从而间接产生力矩T_偏，从而使车轮维持在稳定的偏转角度，

当车轮需要回正时，通过调整转向轮的驱动力矩使其自动回正，或由主动式偏转控制元件提供回正力矩。

8.如权利要求1所述的车用转向方法，其特征在于，包括：

当转向轮所需力矩与车轮旋转方向相反时，可选择制动系统提供或由转向轮被分布式驱动动力源直接或间接单独施加转向所需力矩来实现转向。