[发明专利]物品像素中心确定方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种物品像素中心确定方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：采用深度学习算法获取图片的像素信息，并基于获取的像素信息将所述图片转化成二值图；基于所述二值图提取图片中物品的边缘轮廓；基于所述边缘轮廓确定物品的像素中心，其中，所述像素中心位于边缘轮廓内。本发明实现了物品分选线上即使出现不规则物品，也能先从图片中确定物品的边缘轮廓，进而根据边缘轮廓确定物品的像素中心，由于该像素中心位于边缘轮廓内，使得机器人可以准确抓取到物品，避免了物品被抓空的现象。

技术领域

本发明涉及图片处理领域，尤其涉及一种物品像素中心确定方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，图片处理的技术也越来越进步，现在的物品分类(比如垃圾分类)也会采用图片处理技术进行快速分类，例如，在垃圾分选产线上，传送带用于传送垃圾，而相机用于拍摄图片，通过相机拍摄的图片确定待抓取的垃圾之后再由机器人进行抓取，但是在垃圾分选过程中，由于不规则的垃圾对应的重心可能落在边缘上或者物体外，这种情况下，若是垃圾分选产线通过物品的重心抓取物品，就会出现抓空的情况。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种物品像素中心确定方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术的物品抓取过程，由于物品的不规则容易出现物品抓空的现象的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种物品像素中心确定方法，所述物品像素中心确定方法包括以下步骤：

采用深度学习算法获取图片的像素信息，并基于获取的像素信息将所述图片转化成二值图；

基于所述二值图提取图片中物品的边缘轮廓；

基于所述边缘轮廓确定物品的像素中心，其中，所述像素中心位于边缘轮廓内。

可选地，所述基于所述边缘轮廓确定物品的像素中心的步骤包括：

对所述二值图进行拆分，得到m*n块，其中，横向m块，纵向n块；

计算各个块对应的中心点坐标；

在每个块中以其中心点坐标为中心做多个方位的射线，并得到多个方位的射线与边缘轮廓的交点，并从每个块对应的各个交点中确定最小值；

比较各个块的最小值，并将数值最大的最小值对应的块所在中心点作为像素中心。

可选地，所述计算各个块对应的中心点坐标的步骤包括：

删除所述图片中位于物品的边缘轮廓之外的块；

计算剩余的各个块对应的中心点坐标。

可选地，所述基于所述边缘轮廓确定物品的像素中心的步骤包括：

通过所述边缘轮廓的像素坐标，计算出像素重心；

以所述像素重心为中心做多个方位的射线，以得到多个方位的射线与边缘轮廓的交点，并确定同一直线上的两交点之间的中心点；

分别将每个中心点与像素重心做连线，得到连线与边缘轮廓的两连线交点，并分别过每个中心点做连线的垂线，得到垂线与边缘轮廓的两垂线交点；

根据每个中心点与边缘轮廓相交得到的两连线交点、两垂线交点，以及所述中心点计算数值；

比较各个中心点的数值，将数值最小的中心点作为所述像素中心。

可选地，所述根据每个中心点与边缘轮廓相交得到的两连线交点、两垂线交点，以及所述中心点计算数值的步骤包括：

在每一个中心点中，分别计算两连线交点到所述中心点的距离，并对两个距离做差得到第一差值；

分别计算两垂线交点到所述中心点的两个距离，并对两个距离做差得到第二差值；