[发明专利]一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法

权利要求书

1.一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法，其特征在于，当作为跟随目标的前车未进入到弯道行驶盲区时，根据车联网系统获取的前车速度和通过毫米波雷达获取相对距离以及自车搭载的传感器获得的自车行驶信息，建立汽车弯道安全跟随距离方程；通过对车载CCD相机采集的行驶环境图像和前车进行特征提取，确定行驶方向前方道路图像特征消失边缘线，即汽车检测盲区的边界，识别出自车到盲区边界的距离，同时识别前车车尾和盲区边界线的相对位置，在前车车尾和盲区边界线重合时，主控ECU做出跟随目标由前车转移为盲区边界线，通过车联网V2V系统获取盲区内汽车的速度，将获取到的速度与识别出的盲区边界融合，形成一个虚拟的有速度的盲区边界跟随模型，车辆根据此跟随模型安全通过弯道；

所述方法的实现包括如下步骤：

步骤1：通过车载传感器获取车辆自身、前方车辆以及弯道环境信息；

步骤2：通过分析车辆自身与环境信息，当前方车辆进入弯道、未进入到弯道盲区内时，把前车作为跟随目标，建立弯道安全跟随方程；

步骤3：通过自车搭载的CCD相机时刻检测前方车辆与弯道盲区边界线的相对位置，当前车车尾与弯道盲区边界线重合时主控制器做出跟随目标转移，把检测到的盲区边界线作为跟随的虚拟目标；

步骤4：通过车辆系统获取盲区内车辆的速度，将速度与盲区边界线进行融合，把盲区边界线看作是一个与前车等速的虚拟目标，建立安全跟随方程，对虚拟目标跟随；

步骤5：自车安全通过弯道盲区后，若发现前方车辆，则继续跟随前车行驶，否则根据限速要求进入巡航模式；

步骤6：时刻判断是否跟随前车进入弯道，若跟随前车进入弯道，重复步骤1到5，直到车辆到达安全地点；

所述步骤2中建立的弯道安全跟随方程为：

其中，D_w：弯道安全跟随距离，及两车之间的相对距离D_r应该大于等于D_w；

D_h：表示制动停止后，自车与目标车间仍要保持的距离，一般取为2-5米；

T_r-b：车辆制动系统响应和制动时间，一般取为0.3秒；

V_r：自车速度；

V_f：前车速度，g:重力加速度；

μ：路面附着系数；

R：弯道半径；

所述步骤4中建立的安全跟随方程为：

V_c是盲区内前车速度。

2.根据权利要求1所述的一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法，其特征在于，所述步骤1中的车辆自身、前方车辆以及弯道环境信息包括：当前行驶的自车和前方车辆状态信息，弯道环境信息，检测到的弯道盲区边界。

3.根据权利要求1所述的一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法，其特征在于，所述车辆自身、前方车辆以及弯道环境信息通过GPS、毫米波雷达与CCD工业相机获取。

4.根据权利要求1所述的一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法，其特征在于，所述步骤2的跟随控制方法为：

通过毫米波雷达获取自车与前车的相对距离D_r，在主控ECU中对D_r和根据获得的行车信息和道路信息计算得出的D_w进行比较，当D_wD_r时可以采取适当的加速，使得D_r接近D_w来保证跟车的高效性；定义一个速度安全阈值Tc,即当自车跟随速度在弯道达到Tc,即使D_r远大于D_w也不再加速跟进以确保自车弯道行驶的安全性；当D_wD_r时说明在此跟随状态下前车突然静止或紧急刹车有碰撞的可能性，此时车辆控制ECU中心发出指令对自车速度进行适当的制动减速，通过自车的速度调整使其满足D_rD_w。