[发明专利]一种变胞并联机器人

权利要求书

1.一种变胞并联机器人，其特征在于：包括固定平台(1)和运动平台(2)，所述固定平台(1)和运动平台(2)通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链(3)、第二变胞混联支链(4)和第三变胞混联支链(5)，所述第一变胞混联支链(3)、第二变胞混联支链(4)和第三变胞混联支链(5)分别通过第一连接杆(6)、第二连接杆(7)和第三连接杆(8)与所述运动平台(2)相连，所述第一连接杆(6)、第二连接杆(7)和第三连接杆(8)结构相同均设计为L状且与所述运动平台(2)连接为一体结构；所述变胞混联支链包括一个变胞单环闭链和一个四自由度串联支链；

所述变胞单环闭链包括一个虎克铰、一个第一移动副(210)、第三转动副(203)、第四转动副(204)和第五转动副(205)，所述虎克铰包括第一转动副(201)和第二转动副(202)，所述第一转动副(201)安装在所述固定平台(1)上，所述第一转动副(201)和第二转动副(202)的轴线正交连接，所述第二转动副(202)的上方连接有第一连杆(211)；所述第一移动副(210)安装在所述固定平台(1)上，所述第五转动副(205)通过第四连杆(214)连接在所述第一移动副(210)的第一移动杆上，所述第五转动副(205)的通过第三连杆(213)与所述第四转动副(204)相连，所述第四转动副(204)与所述第三转动副(203)通过第二连杆(212)相连，所述第三转动副(203)与所述虎克铰之间通过所述第一连杆(211)相连；

所述第一转动副(201)与第五转动副(205)的轴线共线，第一移动副(210)的轴线与所述第一转动副(201)的轴线平行；

所述第一移动副(210)具体包括与所述固定平台(1)相连的两个导向环和插接在所述导向环内的第一移动杆，两个所述导向环的圆形截面轴线位于同一条直线上，且所述第一移动杆沿所述导向环的轴线直线移动。

2.根据权利要求1所述的变胞并联机器人，其特征在于：所述变胞单环闭链连接在所述固定平台(1)上，所述四自由度串联支链的顶端连接在所述运动平台(2)上。

3.根据权利要求1所述的变胞并联机器人，其特征在于：所述四自由度串联支链包括第六转动副(206)、第七转动副(207)和第八转动副(208)，所述第六转动副(206)通过转接杆(209)连接在所述变胞单环闭链的第一连杆(211)的中部，所述第六转动副(206)和第七转动副(207)之间通过第五连杆(216)相连，所述第七转动副(207)和所述第八转动副(208)通过第二移动副(215)相连，所述第八转动副(208)与所述运动平台(2)相连；

所述第七转动副(207)和所述第八转动副(208)的轴线平行，所述第六转动副(206)的轴线与所述第七转动副(207)和所述第八转动副(208)的轴线正交，所述第六转动副(206)的轴线与所述第二转动副(202)和第三转动副(203)的轴线平行。

4.根据权利要求1所述的变胞并联机器人，其特征在于：所述四自由度串联支链包括第六转动副(206)、第七转动副(207)和第八转动副(208)，所述第六转动副(206)通过转接杆(209)连接在所述变胞单环闭链的第一连杆(211)的中部，所述第六转动副(206)和第七转动副(207)之间正交布置相连为虎克铰结构，所述第七转动副(207)和所述第八转动副(208)通过第二移动副(215)相连，所述第八转动副(208)与所述运动平台(2)相连；

所述第七转动副(207)和所述第八转动副(208)的轴线平行，所述第六转动副(206)的轴线与所述第七转动副(207)和所述第八转动副(208)的轴线正交，所述第六转动副(206)的轴线与所述第二转动副(202)和第三转动副(203)的轴线平行。

5.根据权利要求3或4所述的变胞并联机器人，其特征在于：所述第二移动副(215)包括固定杆(215-1)和第二移动杆(215-2)，所述第二移动杆(215-2)的一端插入到所述固定杆(215-1)的一端内可移动的连接在一起，所述第二移动杆(215-2)的另一端与所述第八转动副(208)相连，所述固定杆(215-1)的另一端与所述第七转动副(207)相连。

6.根据权利要求3或4所述的变胞并联机器人，其特征在于：所述转接杆(209)具体包括固定连接为一体的第一直杆、中间杆和第二直杆，所述第一直杆的一端垂直连接在所述第一连接杆(6)的中部，所述第一直杆的另一端通过所述中间杆与所述第二直杆的一端连接，所述第二直杆的另一端与所述第六转动副(206)连接；所述第一直杆和第二直杆相互垂直水平布置，且所述第一直杆和第二直杆均与所述中间杆垂直布置。