[发明专利]一种支持ROV/AUV水下作业的电缆弯曲形态估计和可视化系统在审
| 申请号： | 201910656094.0 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110375697A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 严新平;范腾泽;段文杰;汪洋 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01B21/20 | 分类号： | G01B21/20;G01B21/22 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 柔性传感器 电缆 角度传感器 可视化系统 外皮 电缆弯曲 间隔串联 水下作业 内壁 绘制 数据转换模块 图像呈现 弯曲状况 线性排列 相邻段 段数 垂直 | ||
1.一种支持ROV/AUV水下作业的电缆弯曲形态估计和可视化系统，其特征在于：它包括传感器组、数据转换模块和图像呈现模块；其中，
传感器组包括柔性传感器组和角度传感器组；柔性传感器组在待测电缆的外皮内壁分为至少1列固定布置，每一列柔性传感器组由第一导线和间隔串联在第一导线的柔性传感器组成，串联在第一导线的柔性传感器垂直线性排列；角度传感器组为一列，且垂直线性排列并固定在在待测电缆的外皮内壁，由第二导线和间隔串联在第二导线的角度传感器组成；
传感器组随待测电缆引到水面后，第一导线和第二导线与所述的数据转换模块连接，数据转换模块将传感器组采集的数据传输给图像呈现模块；
图像呈现模块绘制出待测电缆的轴线，将待测电缆的轴线根据柔性传感器组中柔性传感器的数量，分成对应的段数，根据柔性传感器组和角度传感器组的数据，分到对应的段中，绘制出每段轴线的姿态，相邻段轴线的姿态相连，得到电缆的姿态，并进行可视化处理。
2.根据权利要求1所述的支持ROV/AUV水下作业的电缆弯曲形态估计和可视化系统，其特征在于：所述的柔性传感器组的列数为2，且两列柔性传感器组以待测电缆的轴线为中心线成90度。
3.根据权利要求1或2所述的支持ROV/AUV水下作业的电缆弯曲形态估计和可视化系统，其特征在于：所述的每列柔性传感器组上的相邻柔性传感器间距相等；待测电缆被分成的每段轴线也相等。
4.根据权利要求2所述的支持ROV/AUV水下作业的电缆弯曲形态估计和可视化系统，其特征在于：所述的角度传感器组设置在两列柔性传感器组之间，使得柔性传感器组与角度传感器组之间以待测电缆的轴线为中心线成45度。
5.根据权利要求1所述的支持ROV/AUV水下作业的电缆弯曲形态估计和可视化系统，其特征在于：所述的数据转换模块包括RS485总线和信号调理电路；所述的第一导线和第二导线分别与RS485总线连接，RS485总线后连接信号调理电路，再与图像呈现模块连接。
6.根据权利要求5所述的支持ROV/AUV水下作业的电缆弯曲形态估计和可视化系统，其特征在于：所述的信号调理电路包括依次连接的电流放大器、AD转换模块和稳压器。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的支持ROV/AUV水下作业的电缆弯曲形态估计和可视化系统，其特征在于：所述的柔性传感器为双面弯曲柔性传感器。
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