[发明专利]信息标定方法、装置、终端设备以及存储介质

权利要求书

1.一种信息标定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

对分布有多个标记物的交互设备进行至少一次图像采集，获得包含所述多个标记物的至少一个图像；

对所述至少一个图像进行识别，获得所述多个标记物中的每个标记物包含的特征点；

计算所述每个标记物包含的特征点的实际物理坐标，所述特征点的实际物理坐标用于表征所述特征点在所述交互设备上的真实位置；

基于所述每个标记物包含的特征点的实际物理坐标，计算所述多个标记物之间的相对位置及旋转信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个标记物包含的特征点的实际物理坐标，计算所述多个标记物之间的相对位置及旋转信息，包括：

判断所述特征点是否满足预设排列规则；

当所述特征点满足所述预设排列规则时，通过所述每个标记物包含的特征点的实际物理坐标，计算所述多个标记物之间的相对位置及旋转信息；

当所述特征点不满足所述预设排列规则时，计算所述每个标记物包含的边界点的实际物理坐标，所述边界点的实际物理坐标用于表征所述边界点在所述交互设备上的真实位置；

通过所述每个标记物包含的边界点的实际物理坐标，计算所述多个标记物之间的相对位置及旋转信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述每个标记物包含的边界点的实际物理坐标，包括：

获取所述边界点的理论物理坐标和所述特征点的理论物理坐标，所述边界点的理论物理坐标用于表征所述边界点在所述交互设备上的理论位置，所述特征点的理论物理坐标用于表征所述特征点在所述交互设备上的理论位置；

基于所述特征点的理论物理坐标和实际物理坐标，获得所述特征点的理论物理坐标和实际物理坐标的转换关系；

基于所述边界点的理论物理坐标，以及所述特征点的理论物理坐标和实际物理坐标的转换关系，计算所述每个标记物包含的边界点的实际物理坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述每个标记物包含的边界点的实际物理坐标，包括：

获取所述边界点和所述特征点的理论位置关系；

基于所述特征点的实际物理坐标，将所述特征点投影到拟合平面，获得所述特征点对应的投影点；

基于所述理论位置关系和所述特征点对应的投影点，计算所述每个标记物包含的边界点的实际物理坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个标记物包含的特征点的实际物理坐标，计算所述多个标记物之间的相对位置及旋转信息之后，还包括：

改变采集视角对所述交互设备进行至少一次图像采集，获得包含多个待验证标记物的至少一个待验证图像；

对所述至少一个待验证图像进行识别，获得所述多个待验证标记物中的每个待验证标记物包含的待验证特征点；

基于所述每个标记物包含的特征点的实际物理坐标，计算所述每个待验证标记物包含的待验证特征点的待验证物理坐标；

判断所述待验证特征点的待验证物理坐标是否满足预设要求；

当所述待验证特征点的待验证物理坐标满足所述预设要求时，结束校验。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述待验证特征点的待验证物理坐标不满足所述预设要求时，将所述待验证图像作为本次采集的至少一个图像，并执行所述对所述至少一个图像进行识别，获得所述多个标记物中的每个标记物包含的特征点的步骤，重新计算得到所述多个标记物之间的相对位置及旋转信息，直至通过改变采集视角采集的待验证图像中的待验证特征点的待验证物理坐标满足所述预设要求。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述待验证特征点的待验证物理坐标是否满足预设要求，包括：

基于所述待验证特征点的待验证物理坐标，将所述待验证特征点投影到所述待验证图像，得到所述待验证特征点对应的投影点；

基于所述待验证特征点对应的投影点，以及所述待验证特征点对应的投影点在所述待验证图像中对应的待验证特征点，获得重投影误差；

判断所述重投影误差是否小于预设误差。