[发明专利]抓拍方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种抓拍方法，其特征在于，所述方法包括：

当第一雷达检测到待抓拍的目标时，获取所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标；

获取所述第一雷达的定位坐标、球机的定位坐标、所述第一雷达的法线方向上一个标定点的定位坐标以及所述球机拍摄所述第一雷达时的PTZ坐标，所述定位坐标包括经度、纬度和高度；

将所述第一雷达的定位坐标转换为平面坐标系中的平面坐标，将所述球机的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标，将所述标定点的定位坐标转换为所述平面坐标系中的平面坐标；

根据所述第一雷达的平面坐标、以及所述标定点的平面坐标，确定任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系；

根据所述第一雷达的平面坐标、所述球机的平面坐标、所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标、以及所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系；

获取雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系；

根据所述雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系以及所述目标在所述第一雷达的坐标系中的雷达坐标，确定所述球机拍摄所述目标时的PTZ坐标；

控制所述球机按照确定的PTZ坐标进行拍摄，以实现对所述目标进行抓拍。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达的平面坐标、以及所述标定点的平面坐标，确定所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，包括：

根据所述第一雷达的平面坐标、所述标定点的平面坐标，确定所述平面坐标系的水平方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角，得到第一夹角；

确定第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，所述第二夹角为所述任一位置点的与所述第一雷达之间的连线方向和所述第一雷达的法线方向之间的夹角；

确定所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；

根据所述第一夹角，所述第二夹角与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系、所述第一雷达与所述任一位置点的之间的距离与所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，PTZ坐标包括所述球机的水平角和俯仰角；

所述根据所述第一雷达的平面坐标、所述球机的平面坐标、所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标、以及所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述任一位置点的雷达坐标与PTZ坐标之间的对应关系，包括：

根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的水平角、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的水平角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系；

根据所述球机拍摄所述第一雷达的PTZ坐标中的俯仰角、所述球机的平面坐标、所述第一雷达的平面坐标，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系，根据所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ中的俯仰角和所述任一位置点的平面坐标之间的对应关系和所述任一位置点的雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述球机拍摄所述任一位置点的PTZ坐标中的俯仰角和所述任一位置点的雷达坐标之间的对应关系。