[发明专利]一种单点激光雷达去除拖点的方法

权利要求书

1.一种单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、选择激光雷达测距模式；

S2、采集、处理激光雷达测距数据，初步确定数据是否为异常数据；

S3、异常数据确认、剔除，切换模式到区域扫描模式，根据激光雷达测距数据变化图像为平滑曲线或离散的跳动的点来确认S2步骤中数据是否为异常数据，确认为异常数据即剔除，得出真实测量值。

2.根据权利要求1所述的单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，所述的步骤S2包括如下步骤：

在100-300HZ频率下，采集5-300帧雷达测距数据，计算数据波动标准差，当数据波动标准差在1-3cm时，为正常数据输出；当数据波动标准差超过1-3cm时，将当前帧测量得到的雷达测距数据与已测量的数据最大值、最小值及中值比较，得出数据差值，若数据差值超出预存的误差值时，初步确定为异常数据。

3.根据权利要求2所述的单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，所述的步骤S2包括如下步骤：

在100-200HZ频率下，采集50—100帧单点数据，计算数据波动标准差，当数据波动标准差在2-3cm时，为正常数据输出；当数据波动标准差超过2-3cm时，将当前帧测量得到的雷达测距数据与已测量的数据最大值、最小值及中值比较，得出数据差值，若数据差值超出预存的误差值时，初步确定为异常数据。

4.根据权利要求2或3所述的单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，所述的预存误差值为：0.4-10米内误差小于等于4cm,10米-20米误差小于总距离的1%。

5.根据权利要求4所述的单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，所述的步骤S3包括如下步骤：

初步确定异常数据后，切换模式到区域扫描模式，采集雷达测距数据，拟合数据变化图像，当数据变化图像为平滑曲线时，判定激光雷达处于快速移动中，此时数据为有效数据；当数据变化图像为离散的跳动的点时，判定激光光斑打在多层障碍物上，此时数据为异常数据，确认为异常数据即剔除，得出真实测量值。

6.根据权利要求5所述的单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，单点激光雷达工作模式至少包括测距模式、区域扫描模式，其中测距模式噪声低，误差小，雷达准度高，用于测距；区域扫描模式用于查看目标区域内雷达测距数据变化。

7.根据权利要求6所述的单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，还包括剔除其他无效值，在剔除异常数据后，根据雷达的前后帧关系，识别近距离障碍物，判断当前距离的有效值，进一步剔除其他无效值。

8.根据权利要求7所述的单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，还包括室内外误差阈值、雷达能量强度的切换，室内外误差阈值、雷达能量强度的切换与模式切换同时进行，初步确定异常数据后，对室内外环境光数据进行采集，根据环境光数据切换室内外误差阈值、雷达能量强度。

9.根据权利要求8所述的单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，所述的室内外误差阈值、雷达能量强度的切换包括：采集环境光数据，若环境光数据为50-1000，则认为在室外，将预存的误差阈值切换到室外误差阈值，雷达能量强度调整为室外雷达能量强度；若环境光数据无值或小于50时，则认为在室内，将预存的误差阈值切换到室内误差阈值，雷达能量强度调整为室内雷达能量强度。

10.据权利要求9所述的单点激光雷达去除拖点的方法，其特征在于，所述的室内误差阈值为：0.4-10米内误差小于等于1.9cm,10米-20米误差小于总距离的0.3%；室外误差阈值为0.4-10米内误差小于等于4cm,10米-20米误差小于总距离的1%；所述的室内雷达能量强度为20-2047，室外雷达能量强度为30-2047。