[发明专利]一种电机转速实时精确检测融合滤波方法

权利要求书

1.一种电机转速实时精确检测融合滤波方法，其特征在于：

步骤一：根据输入的原始速度信号ν_raw计算加速度a_acc；计算加速度a_acc时采用闭环跟踪积分器，计算公式为：

其中为转速估计，k为增益系数，ε为边界系数；

步骤二：设计截止频率为ω_cH的低通滤波器1，将信号ν_raw输入低通滤波器1得到输出ν_real；

步骤三：设计截止频率为ω_cL的低通滤波器2，将信号ν_raw输入低通滤波器2得到输出ν_avr；

步骤四：根据加速度a_acc计算ν_real和ν_avr的融合权值ω_real和ω_avr，融合权值计算采用如下公式：

其中a_mid为加速度阈值，根据加速度自动计算，步骤一中计算的加速度历史最大值记为a_accmax，则a_mid＝r·a_accmax，r为门限系数；

步骤五：根据ν_real、ν_avr以及权值ω_real、ω_avr采用公式ν_fil＝ω_real·ν_real+ω_avr·ν_avr计算最后的融合滤波输出信号ν_fil。

2.根据权利要求1所述的一种电机转速实时精确检测融合滤波方法，其特征在于：所述低通滤波器1的截止频率ω_cH≥25000rad/s，阶数≤2阶。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的一种电机转速实时精确检测融合滤波方法，其特征在于：所述低通滤波器2的截止频率ω_cL≤100rad/s，阶数≥4阶。