[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法

权利要求书

1.一种计算机辅助医疗装置，其包括：

用于远程操作末端执行器的输入控制装置；和

控制单元，其包括耦连到所述末端执行器和所述输入控制装置的一个或更多个处理器；

其中所述控制单元被配置成响应于所述输入控制装置的重定中心的请求：

暂停所述输入控制装置对所述末端执行器的远程操作控制；

确定输入控制装置重定中心移动，以提供在所述输入控制装置和所述末端执行器之间的位置和取向和谐；

响应于确定所述输入控制装置重定中心移动，自动执行所述输入控制装置重定中心移动；以及

恢复所述输入控制装置对所述末端执行器的远程操作控制。

2.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗装置，其中为了确定所述输入控制装置重定中心移动，所述控制单元被配置成：

确定与所述末端执行器关联的一个或更多个第一位置；

将所述一个或更多个第一位置映射至视野坐标系统；

将所述一个或更多个第一位置从所述视野坐标系统映射至控制台工作空间坐标系统；以及

确定与所述控制台工作空间坐标系统中的映射的一个或更多个第一位置对应的用于所述输入控制装置上的一个或更多个控制点的一个或更多个第二位置。

3.根据权利要求2所述的计算机辅助医疗装置，其中所述一个或更多个第一位置对应于与所述末端执行器关联的一个或更多个目标。

4.根据权利要求2所述的计算机辅助医疗装置，其中相对于成像装置确定所述视野坐标系统。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的计算机辅助医疗装置，其中为了将所述一个或更多个第一位置从所述视野坐标系统映射至所述控制台工作空间坐标系统，所述控制单元被配置成：基于在所述视野坐标系统中的所述一个或更多个第一位置和视见中心点之间的距离，相对于控制台工作空间的人机工程学中心换算所述一个或更多个第一位置。

6.根据权利要求5所述的计算机辅助医疗装置，其中为了将所述一个或更多个第一位置从所述视野坐标系统映射至所述控制台工作空间坐标系统，所述控制单元被进一步配置成：将所述视野坐标系统中的所述视见中心点转化为所述控制台工作空间坐标系统中的所述人机工程学中心。

7.根据权利要求5所述的计算机辅助医疗装置，其中为了确定所述人机工程学中心，所述控制单元被配置成：

检测用于所述输入控制装置的重定位移动的开始；

检测所述重定位移动的结束；

确定在所述重定位移动的结束时所述一个或更多个控制点的第三位置；

集合所述第三位置，以确定输入控制装置中心点；以及

集合所述输入控制装置中心点与通过附加的重定位移动确定的输入控制装置中心点，以确定所述人机工程学中心。

8.根据权利要求7所述的计算机辅助医疗装置，其中为了集合所述第三位置，所述控制单元被配置成确定所述第三位置的质心。

9.根据权利要求7所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元被进一步配置成：确定所述输入控制装置的充分运动是否发生在所述重定位移动的开始和结束之间。

10.根据权利要求7所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元被进一步配置成：基于所述输入控制装置在所述重定位移动的开始和结束之间的运动量，加权所述输入控制装置中心点。

11.根据权利要求7所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元被进一步配置成检测离合器的接合，其中所述离合器使所述输入控制装置的移动与所述末端执行器的控制远程操作脱离。

12.根据权利要求11所述的计算机辅助医疗装置，其中所述控制单元被配置成检测在所述重定位移动的结束时所述离合器脱离。