[发明专利]一种割胶机器人柔性机械臂

权利要求书

1.一种割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：包括底座、垂直的前臂组件和水平的后臂组件，所述底座固定在割胶机器人的机身上方，

所述前臂组件包括前臂液压缸、前臂活塞杆和前臂减震弹簧装置，所述前臂液压缸安装在所述底座上并与所述底座构成旋转副，所述前臂液压缸通过液压驱动所述前臂活塞杆伸缩，所述前臂活塞杆的末端与所述前臂减震弹簧装置相连接；

所述后臂组件包括后臂液压缸、后臂活塞杆、后臂减震弹簧装置和末端连接件，所述后臂液压缸通过直角连杆与所述前臂组件的顶端相连接，所述后臂液压缸通过液压驱动所述后臂活塞杆伸缩，所述后臂活塞杆的末端与所述后臂减震弹簧装置相连接，所述后臂减震弹簧装置的末端与旋转固定件相连接并构成旋转副，所述旋转固定件的末端连接设有割刀的所述末端连接件，且作用于割胶主体上的所述末端连接件具有上下旋转自由度。

2.根据权利要求1所述的割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：所述前臂组件与后臂组件通过所述直角连杆连接，连接处并不具有自由度。

3.根据权利要求1所述的割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：所述前臂减震弹簧装置包括弹簧一、中轴机构、上固定台和下固定台，所述弹簧一中间贯穿设置有所述中轴机构，所述中轴机构的上下两端分别固定有所述上固定台和下固定台。

4.根据权利要求3所述的割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：所述前臂活塞杆的顶端与所述下固定台固定连接，所述上固定台通过所述直角连杆与所述后臂液压缸连接。

5.根据权利要求1所述的割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：所述后臂减震弹簧装置包括弹簧二、中轴机构、前固定台和后固定台，所述弹簧二中间贯穿设置有所述中轴机构，所述中轴机构的前后两端分别固定有所述前固定台和后固定台。

6.根据权利要求5所述的割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：所述后臂活塞杆的末端与所述后固定台固定连接，所述前固定台上固定设置有所述旋转固定件。

7.根据权利要求1所述的割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：所述旋转固定件通过一凹槽将所述末端固定件连接。

8.根据权利要求7所述的割胶机器人柔性机械臂，其特征在于：所述凹槽中设置有一水平转轴，所述末端固定件安装在所述转轴上并相对所述转轴做上下旋转运动。