[发明专利]一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法有效
| 申请号： | 201910660213.X | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110405761B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 黄强;陈焕钟;余张国;陈学超;李庆庆;张润明 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 仿生 粘弹性 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法，其特征在于，机器人受到未知扰动，根据姿态传感器和关节码盘数据，获取机器人当前姿态和参考姿态之间的关节角度偏差q和关节角速度偏差再根据虚拟粘弹性模型，计算机器人受到的虚拟力矩，从而获得虚拟力矩产生的期望关节角度轨迹，由该轨迹控制机器人；
所述期望关节角度轨迹其中qd和分别为期望关节角度轨迹和期望关节角速度轨迹，为期望关节角加速度，为基于实测关节角度的轨迹调节量。
2.根据权利要求1所述的机器人关节的仿生粘弹性控制方法，其特征在于，所述虚拟力矩满足T＝min(Tmax,(δ0+δ*q)*T0)，其中，δ0和δ为固定系数，Tmax为虚拟力矩最大值。
3.根据权利要求1所述的机器人关节的仿生粘弹性控制方法，其特征在于，所述基于实测关节角度的轨迹调节量基于虚拟粘弹性模型，所述虚拟粘弹性模型由粘性单元和弹性单元并联而成。
4.根据权利要求1所述的机器人关节的仿生粘弹性控制方法，其特征在于，所述基于实测关节角度的轨迹调节量其中S为虚拟粘弹性模型的弹性系数，C为虚拟粘弹性模型的阻尼。
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