[发明专利]一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法有效
| 申请号： | 201910660469.0 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110405762B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 余张国;李庆庆;黄强;张润明;陈学超;朱西硕 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 倒立 模型 机器人 姿态 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，其特征在于，获取空间二阶倒立摆模型各关节角度的参考值和实际值以及各关节角速度的参考值和实际值，输入关节力矩控制器，再根据关节力矩限幅，获取实际力矩，从而得到关节修正角度q*，更新机器人髋部参考轨迹，实现姿态控制；
所述各关节角速度的参考值为：其中J+为雅可比矩阵J的伪逆，为空间二阶倒立摆模型连杆HB绕基坐标系各坐标轴的参考旋转速度；
所述参考旋转速度与空间二阶倒立摆模型连杆HB绕基坐标系各坐标轴的旋转速度之间的关系为：
且其中为参考旋转矩阵微分，0RHB为上半身相对基坐标系Σ0的旋转矩阵，为参考姿态角速度，0θHB,p、0θHB,r为实际姿态角度。
2.根据权利要求1所述的基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，其特征在于，所述空间二阶倒立摆模型包括踝部两个关节、髋部两个关节。
3.根据权利要求2所述的基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，其特征在于，所述踝部两个关节旋转轴相互垂直、髋部两个关节旋转轴相互垂直，使得连杆HB与连杆AH在三维空间内复合运动。
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