[发明专利]机械指及机械手

权利要求书

1.一种机械指，设置在外部基体上，其特征在于，所述机械指包括：

第一指节(1)，所述第一指节(1)的第一端设有第一铰接部(11)，以通过所述第一铰接部(11)将所述第一指节(1)与外部基体的第一铰接位置铰接；所述第一指节(1)的第二端设有第二铰接部(12)；

第二指节(2)，所述第二指节(2)的第一端设有第三铰接部(21)，以通过所述第二铰接部(12)和所述第三铰接部(21)将所述第一指节(1)与所述第二指节(2)铰接；所述第二指节(2)的第一端还设有第四铰接部(22)；

第一传动件(3)，所述第一传动件(3)的第一端设有第五铰接部(31)，以通过所述第五铰接部(31)与外部基体的第二铰接位置铰接；所述第一传动件(3)的第二端设有第六铰接部(32)，以通过所述第四铰接部(22)和所述第六铰接部(32)将所述第一传动件(3)与所述第二指节(2)铰接；

其中，所述第一铰接位置和所述第二铰接位置间隔设置，所述第三铰接部(21)和所述第四铰接部(22)间隔设置；以在所述第一指节(1)绕所述第一铰接位置旋转时，通过所述第一传动件(3)驱动所述第二指节(2)绕所述第二铰接部(12)旋转；

所述第一传动件(3)上设有第一限位槽(33)，所述第一限位槽(33)为圆弧形，所述第一限位槽(33)环绕所述第五铰接部(31)设置；以在所述第一传动件(3)绕所述第五铰接部(31)转动时，通过使所述外部基体的至少部分插入所述第一限位槽(33)内，并沿所述第一限位槽(33)滑动，以限制所述第一传动件(3)的转动幅度；或者在所述第一传动件(3)绕所述第五铰接部(31)转动时，通过使所述第一指节(1)的至少部分插入所述第一限位槽(33)内，并沿所述第一限位槽(33)滑动，以限制所述第一传动件(3)的转动幅度。

2.根据权利要求1所述的机械指，其特征在于，所述第一铰接位置和所述第三铰接部(21)之间的连线与所述第二铰接位置和所述第四铰接部(22)之间的连线呈相互交叉设置，以在所述第一指节(1)绕所述第一铰接位置旋转时，通过所述第一传动件(3)驱动所述第二指节(2)绕所述第二铰接部(12)以相同的方向旋转。

3.根据权利要求1所述的机械指，其特征在于，所述机械指包括第三指节(4)，所述第三指节(4)的第一端设有第七铰接部(41)和第八铰接部(42)，所述第七铰接部(41)和所述第八铰接部(42)间隔设置；所述第二指节(2)的第二端设有第九铰接部(23)，以通过所述第七铰接部(41)和所述第九铰接部(23)将所述第二指节(2)与所述第三指节(4)铰接；所述第一指节(1)的第二端设有第十铰接部(14)，所述第十铰接部(14)和所述第二铰接部(12)间隔设置；所述机械指还包括第二传动件(5)，所述第二传动件(5)的第一端设有第十一铰接部(51)，以通过所述第十铰接部(14)和所述第十一铰接部(51)将所述第二传动件(5)与所述第一指节铰接；所述第二传动件(5)的第二端设有第十二铰接部(52)，以通过所述第八铰接部(42)和所述第十二铰接部(52)将所述第二传动件(5)与所述第三指节(4)铰接；以在所述第二指节(2)绕所述第二铰接部(12)旋转时，通过所述第二传动件(5)驱动所述第三指节(4)绕所述第九铰接部(23)旋转。

4.根据权利要求3所述的机械指，其特征在于，所述第二铰接部(12)和所述第七铰接部(41)之间的连线与所述第十铰接部(14)和所述第八铰接部(42)之间的连线呈相互交叉设置，以在所述第二指节(2)绕所述第二铰接部(12)旋转时，通过所述第二传动件(5)驱动所述第三指节(4)绕所述第九铰接部(23)以相同的方向旋转。