[发明专利]一种AGV自动充电管控系统及方法

说明书

本发明涉及一种AGV自动充电管控系统及方法，涉及AGV控制系统技术领域。本发明的方案中，实现在AGV不充电时，AGV刷板及充电桩刷块不带电，功耗低，安全性好；AGV刷板与充电桩刷块接触采用位置确认和电压检测双重检测方式，确保了充电桩输出端上电前AGV刷板与充电机输出端刷块接触，防止了异常状态下上电出现短路问题，更加安全可靠；采用总控调度台做充电控制，可监控多个AGV与充电桩状态，使资源分布更合理高效，并且AGV充电过程中状态全程可控，功能性好安全性高。

技术领域

本发明涉及AGV控制系统技术领域，具体涉及一种AGV自动充电管控系统及方法。

背景技术

AGV是一种无人自动导引车辆，为了长时间处于工作状态，自动充电是其重要功能之一。AGV自动充电通常是AGV移动至充电位置使其刷板与充电桩刷块接触进行充电，目前存在未充电前充电桩或AGV刷板带电的安全隐患、AGV刷板与充电桩刷块接触检测方法单一不可靠的问题。此外，大多数AGV与充电桩没有通信握手，AGV只能主动停止充电，这样AGV会直接采用接触器断开大电流充电电路，长期使用会减小接触器寿命，其安全性低。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何实现一种安全可靠、AGV的充电接触器寿命长的AGV自动充电管控系统及方法。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV自动充电管控系统，包括总控调度台、AGV及充电桩；

所述总控调度台用于下发路径导航指令给AGV，并控制AGV的充电接触器通断；

所述AGV包括充电接触器通断、电源、刷板，该充电接触器用于控制AGV的电源正负与电源外部充电刷板两极的通断，所述AGV将其位置信息、充电状态信息反馈给调度台；

所述充电桩包括刷块、充电机和电压检测传感器，所述刷块两极与充电桩内部充电机输出正负极相连，同时接到电压检测传感器，充电桩用于实时获取其刷块两极电压，一方面监控充电状态下当前电源的电压情况，另一方面判断AGV在自动充电过程中AGV的刷板与充电桩刷块是否可靠接触；充电桩将其各种状态信息反馈至总控调度台；

所述总控调度台还用于控制充电桩的启停，充电桩启动则其刷块上电，停止则其刷块不带电。

优选地，所述总控调度台具体用于：在AGV处于空闲状态时，总控调度台根据AGV电量及系统任务状态对AGV进行管控，AGV电量值L<H<F，当AGV电量小于L时，AGV不能执行系统任务，只能去充电，总控调度台分配最优的充电桩给AGV，下发指令使AGV行驶至充电桩并充电，AGV进入充电状态；当AGV电量大于L且小于H时，系统存在任务需要执行时总控调度台指派AGV执行任务，任务完成后AGV恢复到空闲状态；系统不存在需要执行的任务时，总控调度台指派AGV去充电；当充至AGV电量大于H时，若有系统任务，则执行系统任务，若无系统任务，则进行充电，AGV充电后会置为充电状态，充至AGV电量达到H并且系统有可执行任务时，总控调度台停止AGV充电，并指派其任务执行，若充至AGV电量达到H但无系统任务则继续充电，当AGV电量达到F时为满电量，总控调度台停止AGV充电，将AGV置为空闲状态。

优选地，所述总控调度台与AGV采用无线通信方式连接。

本发明还提供了一种利用所述的系统实现的AGV自动充电管控方法，包括以下步骤：