[发明专利]机器人、控制装置以及控制方法

说明书

一种机器人、控制装置以及控制方法，提供优异的碰撞检测精度。机器人具有：机器人主体，具有基台、相对于所述基台位移的机械臂；振动传感器，配置于所述机器人主体，检测所述机器人主体的振动；以及碰撞检测部，根据来自所述振动传感器的输出，检测所述机器人主体与物体间的碰撞，所述碰撞检测部具备：第一检测部，根据从所述振动传感器输出的振动信号，检测所述碰撞；以及第二检测部，根据从所述振动信号提取第一预定值以上的频率的振动分量而得的提取振动信号，检测所述碰撞。

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置以及控制方法。

背景技术

专利文献1所记载的机器人具有：基座，固定于地面；基端臂，以能够转动的方式与基座连结；第一手腕构件，以能够转动的方式与基端臂连结；第一中间臂，以能够转动的方式与第一手腕构件连结；第二手腕构件，以能够转动的方式与第一中间臂连结；第二中间臂，以能够转动的方式与第二手腕构件连结；第三手腕构件，以能够转动的方式与第二中间臂连结；以及顶端臂，以能够转动的方式与第三手腕构件连结。另外，该机器人具有配置于基座与基端臂之间的第一力传感器以及第二力传感器，能够通过第一力传感器以及第二力传感器来检测机器人与异物的碰撞等。

专利文献1：日本特开2012-218094号公报

然而，存在有因机器人的表面、与机器人碰撞的异物的硬度、与异物的碰撞时间等而在专利文献1所记载的机器人中无法检测到与异物的接触的风险。

发明内容

一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体，具有基台、相对于所述基台位移的机械臂；振动传感器，配置于所述机器人主体，检测所述机器人主体的振动；以及碰撞检测部，根据来自所述振动传感器的输出，检测所述机器人主体与物体间的碰撞，所述碰撞检测部具备：第一检测部，根据从所述振动传感器输出的振动信号，检测所述碰撞；以及第二检测部，根据从所述振动信号提取在第一预定值以上的频率的振动分量而得的提取振动信号，检测所述碰撞。

一种控制装置，其特征在于，控制机器人的驱动，所述机器人具备：机器人主体，具有基台、相对于所述基台位移的机械臂；振动传感器，配置于所述机器人主体，检测所述机器人主体的振动；以及碰撞检测部，根据来自所述振动传感器的输出，检测所述机器人主体与物体间的碰撞，所述碰撞检测部具备：第一检测部，根据从所述振动传感器输出的振动信号，检测所述碰撞；以及第二检测部，根据从所述振动信号提取在第一预定值以上的频率的振动分量而得的提取振动信号，检测所述碰撞，所述控制装置根据所述第一检测部以及所述第二检测部的检测结果，控制所述机器人主体的驱动。

一种控制方法，其特征在于，控制机器人的驱动，所述机器人具备：机器人主体，具有基台、相对于所述基台位移的机械臂；以及振动传感器，配置于所述机器人主体，检测所述机器人主体的振动，所述控制方法包括：进行根据从所述振动传感器输出的振动信号来检测碰撞的第一碰撞检测，以及根据从所述振动信号提取在第一预定值以上的频率的振动分量而得的提取振动信号来检测所述碰撞的第二碰撞检测；以及根据所述第一碰撞检测和所述第二碰撞检测的结果，控制所述机器人主体的驱动。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式所涉及的机器人的立体图。

图2是图1所示的机器人的框图。

图3是图1所示的机器人所具有的振动传感器的立体图。

图4是图3所示的振动传感器的纵剖视图。

图5是图3所示的振动传感器的横剖视图。

图6是图3所示的振动传感器所具有的传感器装置的剖视图。

图7是图6所示的传感器装置所具有的力检测元件的剖视图。

图8是图1所示的机器人所具有的碰撞检测部的框图。

图9是示出从振动传感器输出的振动信号的一个例子的图。