[发明专利]一种基于图像识别的无人机导航系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于图像识别的无人机导航系统及方法，所述无人机导航系统包括后台控制模块、位置获取模块、指令接收模块和飞行轨迹检验模块，所述后台控制模块用于向无人机发送指令，所述指令接收模块用于接收后台控制模块发送的指令并根据指令控制位置获取模块、飞行轨迹检验模块工作，所述位置获取模块用于获取无人机的所在的位置并将无人机的所在的位置反馈给后台控制模块，所述飞行轨迹检验模块用于检验无人机的飞行轨迹是否正确并将检验结果反馈给后台控制模块。所述位置获取模块包括位置图像采集模块、位置特征图像处理模块、高度判定模块、位置图像相似度比较模块和位置输出模块。

技术领域

本发明涉及无人机导航领域，具体是一种基于图像识别的无人机导航系统及方法。

背景技术

无人驾驶飞机(英文缩写：UAC)，简称无人机，是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。它的研制成功和战场运用，揭开了以远距离攻击型智能化武器、信息化武器为主导的“非接触性战争”的新篇章。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点，备受世界各国军队的青睐。在几场局部战争中，无人驾驶飞机以其准确、高效和灵便的侦察、干扰、欺骗、搜索、校射及在非正规条件下作战等多种作战能力，发挥着显著的作用，并引发了层出不穷的军事学术、装备技术等相关问题的研究。它将与孕育中的武库舰、无人驾驶坦克、机器人士兵、计算机病毒武器、天基武器、激光武器等一道，成为21世纪陆战、海战、空战、天战舞台上的重要角色，对未来的军事斗争造成较为深远的影响。现有的无人机导航一般通过GPRS来进行导航定位，但是有时无人机所处的环境中GPRS信号弱，导致无人机无法进行导航定位。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于图像识别的无人机导航系统及方法，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于图像识别的无人机导航系统，该无人机导航系统包括后台控制模块、位置获取模块、指令接收模块和飞行轨迹检验模块，后台控制模块用于向无人机发送指令，指令接收模块用于接收后台控制模块发送的指令并根据指令控制位置获取模块、飞行轨迹检验模块工作，位置获取模块用于获取无人机的所在的位置并将无人机的所在的位置反馈给后台控制模块，飞行轨迹检验模块用于检验无人机的飞行轨迹是否正确并将检验结果反馈给后台控制模块。

作为优选方案，位置获取模块包括位置图像采集模块、位置特征图像处理模块、高度判定模块、位置图像相似度比较模块和位置输出模块，位置图像采集模块用于采集位于无人机正下方的位置图像，位置特征图像处理模块包括位置图像预处理模块和位置特征图像获取模块，位置图像预处理模块用于对采集的位置图像进行去雾处理，位置特征图像获取模块用于获取位置图像中特征目标的轮廓图像，高度判定模块包括高度直接判定模块和高度间接判定模块，高度直接判定模块通过距离传感器直接采集无人机所在的高度，高度间接判定模块通过温度传感器采集无人机所在高度的温度，并根据温度计算出无人机所在的高度，位置图像相似度比较模块用于将采集到的位置图像与卫星图像上的图像进行比较，位置输出模块根据位置图像相似度比较模块的结果输出无人机所在的经纬度并传输给后台控制模块。

作为优选方案，飞行轨迹检验模块包括行驶图像采集模块、行驶图像相似度比较模块和检验结果输出模块，行驶图像采集模块用于采集无人机实际飞行时无人机正下方的行驶图像，行驶图像相似度比较模块用于将无人机实际飞行时无人机正下方的行驶图像与卫星图像上无人机的理论飞行轨迹所对应的图像进行比较，轨迹检验输出模块根据输出行驶图像相似图比较模块的比较结果判断无人机的实际飞行轨迹是否正确并将判断结果传输给后台控制模块。

一种基于图像识别的无人机导航方法，该无人机导航方法包括以下步骤：

S1：获取无人机的实时位置；

S2：无人机接受飞行指令进行飞行；

S3：检测无人机的实际飞行轨迹。