[发明专利]一种对象检测的方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供了一种对象检测的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取当前时间节点的当前双目图像，确定当前双目图像中与历史双目图像中的历史特征点相匹配的当前特征点，并确定当前特征点对应的三维坐标；当前特征点和历史特征点均位于目标区域内；根据当前特征点对应的三维坐标和历史特征点对应的三维坐标确定当前特征点的运动参数；在运动参数与预设参数相匹配时，生成对象预警消息。通过本发明实施例提供的对象检测的方法、装置、存储介质及电子设备，只需要追踪匹配特征点并确定相应的运动参数即可，大大降低了图像处理的数据量，该方式复杂度低且运行速度快，具有较好实时性。

技术领域

本发明涉及对象检测的技术领域，具体而言，涉及一种对象检测的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着城市化进程的发展，机动车数量日益增多，行人与车辆引发的交通事故也越来越多。尤其在一些人流较多的区域，道路开放式的，有些行人不遵守交通指示，或是有些路口交通设施不够健全，从而引发诸多安全隐患。

为了提高斑马线的安全系数，近年来很多城市在积极发展智能斑马线系统，即通过智能化的手段，解决斑马线区域的安全隐患。智能斑马线系统可对行人进行检测，在识别出行人踏入斑马线时，控制道钉灯闪烁，提醒车辆注意减速和礼让；当没有行人通过时，车辆可以畅通行驶。

诸多行人检测解决方案中主要分为红外探测、激光雷达检测和视觉检测等几种。红外探测受环境因素干扰较大，尤其在夜晚条件下效果不佳；激光雷达成本高昂，并不实用。目前市场上主要使用视觉检测技术，但其依赖于深度学习技术，需要较大的计算量，不仅实时性较差，也会增加硬件成本。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种对象检测的方法、装置、存储介质及电子设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种对象检测的方法，包括：

获取当前时间节点的当前双目图像，确定所述当前双目图像中与历史双目图像中的历史特征点相匹配的当前特征点，并确定所述当前特征点对应的三维坐标；所述当前特征点和所述历史特征点均位于目标区域内；

根据所述当前特征点对应的三维坐标和所述历史特征点对应的三维坐标确定所述当前特征点的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动距离、运动速度中的一项或多项；

在所述运动参数与预设参数相匹配时，生成对象预警消息。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述当前双目图像中与历史双目图像中的历史特征点相匹配的当前特征点包括：

获取上一时间节点的历史双目图像，并确定所述历史双目图像中的历史特征点；

对所述当前双目图像和所述历史双目图像进行特征点匹配处理，将所述当前双目图像中与所述历史特征点相匹配的点作为当前特征点。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述当前特征点对应的三维坐标和所述历史特征点对应的三维坐标确定所述当前特征点的运动参数，包括：

在所述历史特征点不与在所述上一时间节点之前的其他双目图像的特征点相匹配时，根据所述当前特征点对应的三维坐标和所述历史特征点对应的三维坐标确定所述当前特征点的运动参数；

在所述历史特征点与在所述上一时间节点之前的一个或多个其他双目图像的特征点相匹配时，将所有所述其他双目图像中与所述历史特征点相匹配的特征点作为有效特征点，并根据所述当前特征点对应的三维坐标、所述历史特征点对应的三维坐标和所有的所述有效特征点对应的三维坐标确定所述当前特征点的运动参数。

在一种可能的实现方式中，在所述获取当前时间节点的当前双目图像之前，该方法还包括：

确定待检测的三维区域，并确定所述三维区域在相机坐标系或世界坐标系中的坐标范围，将所述坐标范围作为目标区域。